机电设备系统安装与调试 教学课件 作者 王洪 彭善生 任务5搬运工作站的安装调试.pptVIP

任务5 搬运工作站的安装调试 (3)驱动器接线 驱动器的典型接线图如图5.49所示。当驱动器控制信号的电压为5V时，连接线路中的电阻R为0Ω；当驱动器控制信号的电压为24V时，连接线路中的电阻R为2kΩ。 任务5 搬运工作站的安装调试 3.脉冲数的计算 步进电机的频率(速度)和脉冲数按以下方法计算。 (1) 脉冲数的计算 1)步进电机旋转一周所需的脉冲数nr=360/θ。 2)如果存在细分nc，所需的脉冲数nr=360×nc/θ。 3)如果电机旋转一周运动的直线距离L(mm)，运动每mm所需的脉冲数nr=360×nc/θ/L。 4) 如果存在减速器，减速比为nb，所需的脉冲数nr=360×nc×nb/θ/L。 任务5 搬运工作站的安装调试 (2)频率计算 1)如果要求达到的速度为v(mm/min)时，计算脉冲周期为Td＝3600/(360×nc/θ/L) /v。 2)频率f=1/Td。 本任务中的步进电机传动组件采用同步轮和同步带传动。同步轮齿距为5mm，共11个齿，即旋转一周搬运工作站位移55mm。系统中为达到控制精度，驱动器细分设置为10.000步/r(每步搬运站位移0.0055mm)。电流设为5.2A。 任务5 搬运工作站的安装调试 1.反应式步进电动机步距角的大小与哪些因素有关？若有一台五相反应式步进电动机，其步距角为1.5°/0.75 °，试求转子齿数zr应为多少。 2.步进电机旋转一周所运行的直线距离L=5mm，步距角θ＝1.8°驱动器细分nc=200，要求控制达到的速度v=0.01 mm/min，试计算控制频率应是多少。 3.利用网络查询步进电机其他相关知识。 思考与练习 任务5 搬运工作站的安装调试 1.兰建设.2002.液压与气压传动. 北京:高等教育出版社. 2.王化祥,张淑英.2004.传感器原理及应用. 天津：天津大学出版社. 3.廖常初.2002.PLC编程及应用.北京：机械工业出版社. 4.王国海.2007.可编程序控制器及其应用. 北京：中国劳动社会保障出版社. 5.三菱电机自动化(上海)有限公司.2001.FX系列可编程序控制器编程手册. 6.三菱电机自动化(上海)有限公司.2007E740变频器使用手册. 7.西门子(中国)有限公司.2005.S7200可编程序控制器系统手册. 8.西门子(中国)有限公司.2003.M4420变频器使用手册.  9.亚龙科技集团有限公司.2008.YL335A实训指导书. 知识链接 任务5 搬运工作站的安装调试 谢谢观赏 THANKS 任务5 搬运工作站的安装调试 任务5 搬运工作站的安装调试 任务5 搬运工作站的安装调试 任务5 搬运工作站的安装调试 任务5 搬运工作站的安装调试 任务5 搬运工作站的安装调试 任务5 搬运工作站的安装调试 4)整定步进电机驱动器的DIP开关。DIP开关面板如图5.44所示，要求整定位置如表5.3所示。 任务5 搬运工作站的安装调试 任务5 搬运工作站的安装调试 5)手动按下左右限位和原点行程开关，检查信号是否正确输入到PLC中。 6)手动电磁阀，检查机械装置左右旋转、升降、伸缩、夹紧/放松是否正确，到位信号是否正确输入到PLC中。 7)检查调整完毕，进行试车，看整个工作过程是否满足工艺控制要求，如不满足，修改程序。 任务5 搬运工作站的安装调试 1.任务要求 1)识读图5.2、图5.4所示的机械安装图和图5.12所示气动控制回路图。 2）识读图5.15、图5.16所示的I/O接线图，并按图接线。 3）根据图5.2、图5.4所示的机械安装图安装搬运工作站。 4）根据工艺控制要求编程，并进行调试。工艺控制要求如下： ①启动系统，机械手装置回到原点等待0.5s后→机械手装置前进400mm停止0.5s。 ②停止0.5s后，机械手提升→提升到位0.5s后→右转90°→右转90°到位0.5s后→机械手伸出→伸出到位0.5s后→抓取工件(人工放置工件到机械手的手爪上)并延时0.5s。 巩固训练 任务5 搬运工作站的安装调试 ③经过0.5s机械手缩回→缩回到位0.5s后左转90°→左转90°到位0.5s后→机械手下降→下降到位延时0.5s。 ④1s后→机械手抓取装置前进356mm,停止0.5s。 ⑤停止0.5s后，机械手提升→提升到位0.5s后→右转90°→右转90°到位0.5s后→机械手伸出→伸出到位1s后→松开工件,延时0.5s