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第四章 稳定性与李亚普诺夫方法 第四章 稳定性与李亚普诺夫方法 §4－1 李亚普诺夫关于稳定性的定义 稳定性是控制系统最重要的特性。 一.系统的平衡状态 李亚普诺夫稳定性理论是研究系统稳定性的普遍方法。 早在17世纪托里斯利（Torricelli）就对系统运动的稳定性 经典控制理论中的劳斯－赫尔维茨判据、奈奎斯特判据只适用 对于一个不受外部作用的系统 概念进行过描述。之后,拉普拉斯、拉格朗日、麦克斯威尔 于研究线性定常系统，李亚普诺夫稳定性理论对于线性和非线