轮式移动平台两构形间运动变换对机械手的影响.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 轮式移动平台两构形间运动变换对机械手的影响α 张硕生 余达太 北京科技大学机器人研究所 摘 要 本文研究了连接轮式移动平台两构形的 种路径对机械手的影响 指出需要逆路径连接的构形在规 划移动机械手两构形时应尽量避免使用 对机械手来说移动平台的最好构形应处于能用直接路径连接的区域内 在 进行移动机械手协调规划时不应忽略这点并为移动机械手优化准则的提出奠定了基础 关键词 轮式移动平台 机械手 移动操作手 构形 规划 中图分类号 ×° 文献标识码 ΤΡΑΝΣΦΕΡΡΙΝΓ ΒΕΤΩΕΕΝΤΩΟΧΟΝΦΙΓΥΡΑΤΙΟΝΣΦΟΡ ΧΑΡΛΙΚΕ ΜΟΒΙΛΕ ΠΛΟΤΦΟΡΜ ΕΦΦΕΧΤΣΟΝΜΑΝΙΠΥΛΑΤΟΡ 2 2 ≥∏ ≠ ⁄ ΡοβοτιχσΡεσεαρχηΙνστιτυτε Υνιϖερσιτψοφ Σχιενχεανδ Τεχηνολογψ Βειϕινγ Αβστραχτ ∏∏ ∏ • ∏∏√∏√ ∏∏ ∏∏ ∏ ∏ ∏ ∏ ∏ ∏ Κεψωορδσ ∏ ∏ ∏ 1 引言Ιντροδυχτιον 轮式移动机械手一般的是由一个多链的固定基 座机械手和一个轮式移动平台组成机械手安装在 轮式移动平台上 如图 所示 这种结构使机械手拥 有几乎无限大的工作空间和高度运动冗余等优点 并同时具有移动和操作功能 这使它优于移动机器 人和传统机械手 因此 近年来 移动机械手正逐渐 引起人们的注意 然而 移动平台和机械手的组合首先提出一个 问题 如何协调移动和操作 我们知道轮子和地面间 的纯滚动会引入非完整约束使移动平台的运动方 图 移动机械手结构简图 向受到限制 虽然移动平台可以到达任意位置 但对