焊接机器人编程及应用 教学课件 作者 兰虎.pdfVIP

绪 论 【思考与练习】 一、填空题 1. 从功能完善程度上看，工业机器人的发展经历了三个阶段，形成了通常所说的三代机器 人，分别是的__________机器人、__________机器人和__________机器人。 2. __________是物体能够对坐标系进行独立运动的数目，通常作为机器人的技术指标，反 映机器人动作的灵活性。 3. 工业机器人主要由__________ 、__________和__________组成。 二、选择题 1. 工业机器人的基本特征是 （ ）。 ①具有特定的机械机构；②具有一定的通用性；③具有不同程度的智能；④具有工作的 独立性 A ．①② B．①②③ C．①②④ D．①②③④ 2. 操作机是工业机器人的机械主体，用于完成各种作业任务，主要组成部分包括 （ ）。 ①驱动装置；②传动单元；③控制器；④示教器；⑤执行机构 A ．①② B．①②⑤ C．①②④ D．①②③④ 3. 人们常用哪些技术指标来衡量一台工业机器人的性能？（ ） ① 自由度；②工作范围；③负载；④最大工作速度；⑤重复定位精度 A ．①②③④⑤ B．①②⑤ C．①②④ D．①②③④ 三、判断题 1. 机器人位姿是机器人空间位置和姿态的合称。（ ） 2. 直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是 目前工业机器人本体大多 采用的结构形式。（ ） 3. 工业机器人的驱动器布置大都采用一个关节一个驱动器，且多采伺服电机驱动。（ ） 4. 工业机器人的臂部传动多采用谐波减速器，腕部则采用 RV 减速器。（ ） 5. 机器人控制器是人与机器人的交互接口。（ ） 6. 通常按作业任务可将工业机器人划分为焊接机器人、搬运机器人、装配机器人、码垛机 器人和喷涂机器人等。（ ） 项目1 揭开焊接机器人的神秘面纱 【思考与练习】 一、填空题 1. 目前在我国应用的焊接机器人主要分__________ 、__________和国产三种。 2. 现在广泛应用的焊接机器人绝大多数属于第一代工业机器人，它的基本工作原理是 __________ 。操作者手把手教机器人做某些动作，机器人的控制系统以__________ 的形式将 其记忆下来的过程称之为__________ ；机器人按照示教时记录下来的程序展现这些动作的过 程称之为__________ 。 3. 工业机器人 的位置控制主要是实现__________ 和__________ 两种 。当机器人进行 __________位置控制时，末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，而且必须保证机器 人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内跟踪运动。 4. 点焊机器人的位置控制方式多为__________控制，即仅保证机器人末端执行器运动的起 点和目标点位姿，而这两点之间的运动轨迹是不确定的。 5. 焊接机器人按 “焊接工艺”主要可分为__________ 和__________两大类。下图所示为 __________机器人，图中 1 是__________ ；2 是__________ ；3 是__________ ；4 是__________ ； 5 是__________ ；6 是__________ 。 项目2 初识焊接机器人的示教编程 【思考与练习】 一、填空题 1. Panasonic 工业机器人产品有 TA 和__________ 系列，其中 TA 系列有 TA1000 、 TA__________ 、TA1600、TA__________和 TA1900 五种类型。 2. 对 Panasonic 六自由度机器人而言，腰关节是指__________轴，肩关节是指__________ 轴，肘关节是指__________轴，腕关节包括__________轴、__________轴和__________轴。 3. 用机器人代替焊工进行焊接作业时，必须预先对机器人发出指令，规