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高等动力学（上）课后习题答案
第一篇 运动学 第三章 刚体绕固定点的转动和刚体的一般运动（P85 ）
i
1、i ω =× i ( pi =+ q j + rk )× i =−qk + rj
i
j ω =× j (pi =+q j +rk )× j pk =−r i
i
k ω =× k ( pi =+ q j + rk ) × k =− p j + qi
2 、ω p i =+ q j + rk
i i i
i
i i i
d n
ε ω (pi +q j +rk ) pi =+ pi +q j +q j +r k +r k
dt c
i i i i i i
.
pi =+q j +r k + ω × (pi +q j +rk ) pi =+q j +r k + ω × ω
i i i x
j
pi =+q j +r k 故题目得证。 t
3、下面证明题目中第一条等式，其他两条同理可得。
s
α =⋅ β =⋅ γ =⋅ u
1 i i 1 i j 1 i k j
i i i
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