第2章平面连杆机构09994.pptVIP

作者：潘存云教授 A B C D 二、急回特性 在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两个极限位置，简称极位。 当曲柄以ω逆时针转过180°+θ时，摇杆从C1D位置 摆到C2D。 所花时间为t1 , 平均速度为V1,那么有： B1 C1 A D 曲柄摇杆机构 3D θ 180°＋θ ω C2 B2 此两处曲柄之间的夹角θ 称为极位夹角。 作者：潘存云教授 B1 C1 A D C2 当曲柄以ω继续转过180°-θ时，摇杆从C2D,置摆到C1D，所花时间为t2 ,平均速度为V2 ,那么有： 180°-θ 因曲柄转角不同，故摇杆来回摆动的时间不一样，平均速度也不等。 显然：t1 t2 V2 V1 摇杆的这种特性称为急回运动。用以下比值表示急回程度 称K为行程速比系数。 且θ越大，K值越大，急回性质越明显。 只要 θ ≠ 0 ， 就有 K1 所以可通过分析机构中是否存在θ以及θ的大小来判断机构是否有急回运动或运动的程度。 设计新机械时，往往先给定K值，于是: 作者：潘存云教授 α F γ F’ F” 当∠BCD≤90°时， γ＝∠BCD 三、压力角和传动角 压力角： 从动件驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角。 设计时要求: γmin≥50° γmin出现的位置： 当∠BCD90°时， γ＝180°- ∠BCD 切向分力: F’= Fcosα 法向分力: F”= Fcosγ γ↑ → F’↑ →对传动有利。 =Fsinγ 称γ为传动角。 此位置一定是：主动件与机架共线两处之一。 为了保证机构良好的传力性能 A B C D C D B A F F” F’ γ 可用γ的大小来表示机构传动力性能的好坏, 当∠BCD最小或最大时，都有可能出现γmin 作者：潘存云教授 C1 B1 a b c d D A 由余弦定理有： ∠B1C1D＝arccos[b2+c2-(d-a)2]/2bc ∠B2C2D＝arccos[b2+c2-(d+a)2]/2bc 若∠B1C1D≤90°,则 若∠B2C2D90°, 则 γ1＝∠B1C1D γ2＝180°-∠B2C2D γ1 γmin＝[∠B1C1D, 180°-∠B2C2D]min C2 B2 γ2 作者：潘存云教授 F 四、死点位置 摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有： 此时机构不能运动. 避免措施： 两组机构错开排列，如火车轮机构; 称此位置为： “死点” γ＝0 靠飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。 F’ A’ E’ D’ G’ B’ C’ A B E F D C G γ＝0 F γ＝0 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 工件 A B C D 1 2 3 4 P A B C D 1 2 3 4 工件 P 钻孔夹具 γ=0 T A B D C 飞机起落架 A B C D γ=0 F 也可以利用死点进行工作：飞机起落架、钻夹具等。 §2－3 平面四杆机构的设计 一、 连杆机构设计的基本问题 机构选型－根据给定的运动要求选择机 构的类型； 尺度综合－确定各构件的尺度参数(长度 尺寸)。 同时要满足其他辅助条件： a)结构条件（如要求有曲柄、杆长比恰当、 运动副结构合理等）; b)动力条件（如γmin）; c)运动连续性条件等。 γ 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 A D C B 飞机起落架 B’ C’ 三类设计要求： 1)满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如: 飞机起落架、函数机构。 函数机构 要求两连架杆的转角满足函数 y=logx x y=logx A B C D 作者：潘存云教授 三类设计要求： 1)满足预定的运动规律，两连架杆转角对应，如: 飞机起落架、函数机构。 2)满足预定的连杆位置要求，如铸造翻箱机构。 要求连杆在两个位置垂直地面且相差180? C’ B’ A B D C 给定的设计条件： 1)几何条件（给定连架杆或连杆的位置） 2)运动条件（给定K） 3)动力条件（给定γmin） 设计方法：图解法、解析法、实验法 1)按预定连杆位置设计四杆机构 a)给定连杆两组位置 有唯一解。 B2 C2 A D 将铰链A、D分别选在B1B2，C1C2连线的垂直平分线上任意位置都能满足设计要求。 b)给定连杆上铰链BC的三组位置 有无穷多组解。 A’ D’ B2 C2 B3 C3 D B1 C1 三、 用作图法设计四杆机构 A B1 C1 作者：潘存云教授 E ψ θ θ 2)按给定的行程速比系数K设计四杆机构 曲柄摇杆机构 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1); 已知：CD杆长，摆角ψ及K，