第2章平面连杆机构10119.pptVIP

* 第2章 平面连杆机构 §2－1 铰链四杆机构的基本型式和特性 §2－2 铰链四杆机构有整转副的条件 §2－3 铰链四杆机构的演化 §2－4 平面四杆机构的设计 平面机构的应用实例： 内燃机、鹤式吊、火车轮、急回冲床、牛头刨床、翻箱机、椭圆仪、机械手爪、开窗、车门、折叠伞、折叠床、牙膏筒拔管机、单车等。 §2－1 铰链四杆机构的基本型式和特性 一、铰链四杆机构的基本型式 铰链四杆机构 机架—固定不动的构件； 曲柄—作整周定轴回转的构件； 连杆—不与机架相连的构件； 连架杆—与机架相联的构件； 摇杆—作定轴摆动的构件； 周转副—能作360 ?相对回转的运动副； 摆转副—只能作有限角度摆动的运动副。 曲柄 连杆 摇杆 在平面四杆机构中，如果所有的运动副都是转动副则该机构为铰链四杆机构。 机架 （1）曲柄摇杆机构 特征：一个连架杆为曲柄 另一个连架杆为摇杆 作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。 如雷达天线。 对于铰链四杆机构，机架和连杆总是存在，因此可按照连架杆是曲柄还是摇杆将铰链四杆机构分为三种基本型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。 A B C 1 2 4 3 D A B D C 1 2 4 3 雷达天线俯仰机构 曲柄主动 2 缝纫机踏板机构 1 4 3 摇杆主动 3 1 2 4 （2）双曲柄机构 特征：两个连架杆都是曲柄 作用：将等速回转转变为等速或变速回转。 应用实例：惯性筛。 A B D C 1 2 3 4 E 6 惯性筛机构 3 1 A B C D 耕地 料斗 D C A B 耕地 料斗 D C A B 实例：火车轮 特例：平行四边形机构 AB = CD 特征：两连架杆等长且平行， 连杆作平动 BC = AD A B D C 摄影平台 A D B C B’ C’ 天平 播种机料斗机构 反平行四边形机构 --车门开闭机构 反向 F’ A’ E’ D’ G’ B’ C’ A B E F D C G 平行四边形机构在共线位置出现运动不确定。 采用两组机构错开排列。 A B D C E （3）双摇杆机构 特征：两个连架杆都是摇杆 应用举例：铸造翻箱机构 特例：等腰梯形机构－汽车转向机构 鹤式吊 B’ C’ A B D C E A B D C E A B D C 二、基本特性 1.急回运动 在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于左右两个极限位置，这个位置简称极位。摇杆在两极限位置间的夹角为摇杆摆角。 曲柄摇杆机构 3D 当摇杆位于左右两个极限位置时，对应的曲柄所夹锐角θ 称为极位夹角。 1)当曲柄以ω逆时针转过180°+θ时，摇杆从C1D位置摆到C2D。此时摇杆摆过的角度为ψ， A B C D B1 C1 A D θ 180°＋θ ω C2 B2 则铰链C的平均速度为 此过程所用时间为 B1 C1 A D θ 180°＋θ ω C2 B2 2）当曲柄以ω继续转过180°-θ时，摇杆从C2D位置摆到C1D，此时摇杆摆过的角度仍为ψ 此过程所用时间为 则铰链C的平均速度为 显然：t1 t2 V2 V1 摇杆的这种特性称为急回运动。 急回运动特性用行程速比系数 k 来描述 B1 C1 A D C2 180°-θ 且θ越大，K值越大，急回性质越明显。 只要 θ ≠ 0 ， 就有 K 1 所以可通过分析机构中是否存在θ以及θ的大小来判断机构是否有急回运动或运动的程度。 设计新机械时，往往先给定K值，于是: 根据机构出现极位夹角θ时的特殊几何位置来设计机构 α F γ F’ F” 当∠BCD≤90°时， γ＝∠BCD 2.压力角和传动角 压力角（α）：作用在从动件驱动力F与力作用点绝对 速度之间所夹锐角。 A B C D 设计时要求: γmin≥50° γmin出现的位置： 当∠BCD90°时， γ＝180°- ∠BCD 切向分力: F’= Fcosα 法向分力: F”= Fcosγ γ↑ → F’↑ →对传动有利。 =Fsinγ 称γ为传动角。 此位置一定是：主动件与机架共线两处之一。 C D B A F γ 可用γ的大小来表示机构传动力性能的好坏, F” F’ 当∠BCD最小或最大时，都有可能出现γmin C1 B1 a b c d D A 由余弦定律有： ∠B1C1D＝arccos[b2+c2-(d-a)2]/2bc ∠B2C2D＝arccos[b2+c2-(d+a)2]/2bc 若∠B1C1D≤90°,则 若∠B2C2D90°, 则 γ1＝∠B1C1D γ2＝180°-∠B2C2D 机构的传动角一般在运动链最终一个从动件上度量