机械基础 第2版 教学课件 作者 陈霖 周恩兵 甘露萍 第3章 平面连杆机构.ppt

2．运动副 由两个构件直接接触而组成的可动的连接称为运动副，两个构件既具有一定约束又具有一定相对运动。 按照接触方式不同，通常把运动副分为低副和高副两类。 （1）低副。通过面接触构成的运动副称为低副。根据两个构件之间相对运动的性质，可将低副分为转动副和移动副两类 （2）高副。通过点或线接触而构成的运动副称为高副，常见的高副有凸轮副和齿轮副。 3．运动链 构件通过运动副的连接而构成的可相对运动的系统称为运动链。如果组成运动链的各构件构成了首末封闭的系统则为闭式运动链； 如果组成运动链的构件未构成首末封闭的系统则为开式运动链。 在运动链中，如果将其中某一构件加以固定而成为机架，该运动链就称为机构。 机构通常由机架、原动件和从动件组成。 3.1.2 机构运动简图 1．机构运动简图的用途 而使用机构运动简图则具有以下优势。 ① 机构运动简图仅用简单线条和符号表示构件和运动副，便于研究和计算。 ② 机构运动简图简明扼要地表明了机构的运动副、运动件的运动特性，能分析出机构的主要构成和运动传递情况。 ③ 机构中都具有可以运动的构件，这些构件之间通过运动副可以按照特定轨迹产生相对运动。而平面机构运动简图则是表达运动关系的一种特殊“语言”。 2．绘制机构运动简图 正确绘制机构运动简图前，必须首先弄清图示机构的组成情况，明确机构的运动原理。 3.1.3 平面机构的自由度 1．自由度的概念 放在水平地面上的物体可以沿着地面的长度和宽度两个方向移动，同时也可以垂直于地面的轴线转动，总共具有3个独立的运动，通常把构件具有的独立运动称为自由度。 2．机构自由度的计算 在活动构件数为n的平面机构中，在未连接运动副之前共有3n个自由度。当用L个低副和H个高副连接组成机构后，每个低副引入两个约束，每个高副引入1个约束。 平面机构的自由度的计算公式为 f?=?3n???2PL???PH 式中： f—机构自由度； n—机构中活动构件的数量，不包括机架等固定构件； ?PL—机构中低副数量； ?PH—机构中高副数量。 3．机构具有确定运动的条件 如果机构上提供驱动力的构件（称为原动件）数量与机构的自由度数量相同，则该机构具有确定的运动。 4．计算平面机构自由度应注意的事项 实际工作中，机构的组成更加复杂，这时采用公式F?=?3n???2PL???PH计算自由度时，可能出现差错，这是由于机构中常常存在一些特殊的结构形式，计算时需要特殊处理。 3.2 铰链四杆机构 平面连杆机构由若干个刚性构件通过转动副或移动副连接而成，也称平面低副机构。 组成平面连杆机构的各构件的相对运动均在同一平面或相互平行的平面内，其主要特点如下。 （1）用平面连杆机构传递力时，应力小、便于润滑、磨损较轻。 （2）平面连杆机构加工方便，并易于保证精度。 （3）平面连杆机构能方便地实现转动、移动等基本运动形式及相互间的转换等。 （4）由于低副中存在间隙，机构运动误差不可避免，故平面连杆机构难以实现精确和较复杂的运动。 3.2.1 铰链四杆机构的结构 1．铰链四杆机构的组成 ? 机架：固定不动的构件（如杆AD）。 ? 连架杆：与机架相连的构件（如杆AB和CD）。 ? 连杆：不与机架直接相连的构件（如杆BC）。 2．曲柄和摇杆 连架杆中，能做整周回转的称为曲柄，只能做往复摆动的称为摇杆。 在铰链四杆机构中，存在曲柄必须同时满足以下两个条件。 （1）最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和。 （2）连架杆和机架中必有一个是最短杆。 3.2.2 铰链四杆机构的分类 1．曲柄摇杆机构 两个连架杆中，一个是曲柄，另一个是摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。 曲柄作为主动件，可以将连续转动转化为摇杆的往复摆动，同时连杆做平面复杂运动 （1）牛头刨床的横向进给机构 （2）物料搅拌机构 2．双曲柄机构 两个连架杆都是曲柄的平面四杆机构称为双曲柄机构。 （1）惯性筛。 （2）机车车轮联动机构 3．双摇杆机构 若铰链四杆机构的两个连架杆都是摇杆，则称为双摇杆机构。 双摇杆机构运动特点为：当主动曲柄做匀速转动时，从动曲柄做周期性的变速运动。 （2）飞机起落架 3.2.3 铰链四杆机构的演化 3.2.4 铰链四杆机构设计 1．急回特性 从以上分析不难得知，这种主动件做等速运动，从动件空回行程平均速度大于工作行程平均速度的特性，称为连杆机构的急回特性。 牛头刨床、往复式运输机等机械就是利用这种急回特性来缩短非生产时间，提高生产效率的。 2．行程速比系数和极位夹角 平面连杆机构有无急回特性取决于有无极位夹角，θ?=?0，则机构没有急回特性。 而机构急回运动的程度取决于极位夹角θ的大小，θ越大，K越大，机构的急回特性越显著。 3．压力角和传动角 3.3 牛头刨床传动机