机械设计基础 教学课件 作者 王宪伦苏德胜 主编 第一章 平面机构的运动简图及自由度.pptVIP

尚辅网 尚辅网 一、构件自由度 1.运动副: 两构件直接接触形成的能产生一定相对运动的联接 2.自由度：构件相对于参考系具有的独立运动参数的数目 二、构件分类 机构是由构件通过运动副连接而成的 机 架：固定不动的构件 原动件：按给定运动规律的独立运动的构件 从动件：其余的活动构件 1-3平面机构自由度的计算 1 平面机构自由度的计算 2 机构具有确定运动的条件 3 几种特殊结构的处理 复合铰链 局部自由度 虚约束 4 小结 一、 平面机构自由度的计算 (1) 平面运动构件的自由度 (2) 平面运动副引入的约束R (对独立的运动所加的限制) (3) 平面机构自由度计算公式 如果：活动构件数：n 低副数： pl 高副数： ph 机构自由度F： 机构自由度举例： 二、机构具有确定运动的条件 F=0,刚性桁架，构件之间无相对运动 原动件数小于F,各构件无确定的相对运动 原动件数大于F,在机构的薄弱处遭到破坏 结论：机构具有确定运动的条件： 1 机构自由度 0 2 原动件数 ＝ 机构自由度数 三、几种特殊结构的处理 (1) 复合铰链 m个构件(m2)在同一处构成转动副 m-1个低副 (2) 局部自由度 定义：机构中某些构件所具有的独立的局部运动, 不影响机构输出运动的自由度 局部自由度经常发生的场合：滑动摩擦变为滚动摩擦时添加的滚子、轴承中的滚珠 解决的方法：计算机构自由度时，设想将滚子与安装滚子的构件固结在一起，视作一个构件 (3) 虚约束 不影响机构运动传递的重复约束 在特定几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用一致，这种不起独立限制作用的运动副叫虚约束 虚约束经常发生的场合 处理方法：计算自由度时，将虚约束（或虚约束构件及其所带入的运动副）去掉 结论 虚约束经常发生的场合 A两构件之间构成多个运动副时 B机构中对运动不起作用的对称部分 C 联接构件与被联接构件上联接点的轨迹重合时 A 两构件之间构成多个运动副时 两构件组合成多个转动副，且其轴线重合 两构件组合成多个移动副，其导路平行或重合 两构件组合成若干个高副，但接触点之间的距离为常数 目的：为了改善构件的受力情况 B 机构中对运动不起作用的对称部分 在该机构中，齿轮3是齿轮2的对称部分，为虚约束 计算时应将齿轮3及其引入的约束去掉来计算 同理，将齿轮2当作虚约束去掉，完全一样 目的：为了改善构件的受力情况 C 轨迹重合 在这两个例子中，加与不加红色构件效果完全一样，为虚约束 计算时应将该构件及其引入的约束去掉来计算 D 两构件上联接点的轨迹重合 在该机构中，构件2上的C点C2与构件3上的C点C3轨迹重合，为虚约束 计算时应将构件3及其引入的约束去掉来计算 同理，也可将构件4当作虚约束，将构件4及其引入的约束去掉来计算，效果完全一样 * 尚辅网 第一章 平面机构的运动简图及自由度 化学工业出版社 尚辅网 1-1平面机构的组成 平面自由构件具有自由度? 尚辅网 x y o 1.面接触 3.运动副类型 低副 一自由度 移动副 转动副 尚辅网 高副 2.点接触 3.线接触 凸轮副 齿轮副 二自由度 尚辅网 机械手 尚辅网 一、平 面机构运 动 简 图 及 其 作 用 比较： 机构示意图：没严格按照比例绘制的机构运动简图 用途：分析现有机械，构思设计新机械 1-2平面机构的运动简图及绘制 用简单的符号和线条表示运动副和构件，并按一定的比例定出各运动副及构件的位置，这种简明的图形称为机构运动简图。 尚辅网 二、运动副的表示方法和常见构件的规定画法 1）转动副 2）移动副 与机架组成的 移动副 活动构件组成的移动副 固定铰链 活动铰链 1.运动副的表示方法 尚辅网 3）高副 尚辅网 尚辅网 4构件的表示方法 杆、轴类构件 机架 同一构件 两副构件 三副构件 尚辅网 画构件时应撇开构件的实际外形，而只考虑运动副的性质。 尚辅网 绘 制平 面 机 构 运动简图要求是： 1）简图上应按规定符号画出全部构件,并标明 主动件。 2）简图上应按规定符号画出全部运动副。 3）简图上应按比例表示出机构的各运动尺寸，如转动副间的中心距、移动副轴线方向 和位置、转动副到导路的距离等。 三、绘制机构运动简图的要求 尚辅网 四、运动简图的绘制方法 绘制路线：原动件?中间传动件? 输出构件 观察重点：各构件间构成的运动副类型 良好习惯：各种运动副和构件用规定符号表达 误 区：构件外形 步骤： 1.分析机构组成运动原理，确定构件数目及原动件、固定构件； 2.确定运动副的类型和数目； 3.测量构件尺寸，确定原动件某一位置； 4、选定比例尺、投影