人的控制决策模型建模与仿真软件包MCDMSP的研究.pdfVIP

第 l4卷 第 1期 北 京 理 工 大 学 学 报 v01．14 No．1 1994年 2月 JournalofBe IBImtituteof 曲I蝴 F曲．1994 一 ． ／ 人的控制决策模型建模与仿真 软件包 MCDMSP的研究 钟秋海 傅梦印 ～ 一 一 ’ — — — — — ～ (北京理工大学 自动控制系，北京 100~ 1) 摘 要 论述了建立人的控制决策模型建模 与仿真软件包的重要性以及它的总体结构与各 功瞎子系统，介绍了人机界面和总体调度管理系统的设计方法，这一设计使得在散 型机 上 髓运行大型软件 ．该软件 包与半实物仿真系统一起组成的人的动态特性测试分析系统可方 便地进行跟踪仿真实验，记录实验数据，然后进行传递函数模型、模糊控制模型、最优控 制模型等模型的比较研究 ． 关■词 人 一机系统 ；建立模型：仿真；软件 菱 分类号 TP1l：TP3l7=o242．1 为了对人 一机系统中人的反应特性进行定量描述 ，就要建立起人 的各种相应的数学模型 ． 所 以，利用数学模型来研究人 的反应特性 ，这在人 一机系统研究中 占很重要 的地位 ．人 的数 学模型是多种多样的，要把多种模型的建模、仿真程序都综合在一起 由统一的调度管理系统 管理，形成一个建模与仿真软件包对于推进人 一机系统的研究，特别是人的数 学模型研究， 将起重要的作用 ．另外，对人的模型研究又不能局限于理论研究，模型 的好坏应该经受实际 应用的检验 ．所 以作者研制了一套坦克火控人 一机半实物仿真系统，利用这套半实物仿真系 统可 以很方便地进行人 一机系统的实验，实时记录下人的控制输 出数据和人所观测到的跟踪 误差数据 (作为人的输人数据)，以便进行人的动态特性分析，建立人的相应数学模型或进行 人的数学模型的仿真检验等．这些工作都在软件包的统一管理下进行 ． 1 总体结构与功能 硬件支持环境为PC／AT系列微机，具有 512KB以上 内存，一个 20MB或40MB硬盘和 一 个软盘驱动器 ．具有 VGA／EGA视频适配器 的彩 色 图形显示器和 24点阵打印机一 台．另 外还有一块 8098单片机扩展板插在主机槽 中，组成双 CPU仿真系统 ． 软件包用Turbo．C语言编程，采用模块化结构，便于扩充、移植和维护 ．软件包拟设计 6个子系统：数据传送子系统；数据接收子系统：人 一机跟踪仿真子系统；模型仿真子系 统；系统辨识建模子系统；绘制曲线子系统 ．每个子系统内部有若干个功能，功能下面又有 收稿 日期 ：1993一o3—30 第 1期 钟秋海等：人的控制决策模型建模与仿真软件包MCDMSP的研究 65 若干个命令 ．命令为系统最终可运行 的最小单元 它们 的最底层都是建立在一些基础库上 面．这 6个子系统都 由总体系统进行管理和调度，形成一个有机的软件包整体 ．系统 的总体 结构框 图如图 1所示 ． ’ 总悻管理调度系统 数据传递 数据接 收 跟踪仿真 模型仿真 系统辨识 蛤制 曲线 子系境 子系统 子系坑 于系统 于系统 子系统 各种算{击 窗 口、轱人 ，输 出基 础库 图 1 软件包总体结构框 图 1．1 数据传送子系统 PC／AT机 向8098单片机发送 目标运动参数 (目标速度、 目标距离、瞄准角、 目标运动方 向角)