电机控制技术 教学课件 作者 牛小方 韩钢 模块五.pptVIP

任务1 步进电动机的使用与维护 任务2 伺服电动机的使用与维护 任务2 伺服电动机的使用与维护 技能点 伺服电动机控制线路的装调与操作 伺服电动机控制线路的故障排除 知识点 交流伺服电动机 交流伺服驱动器的工作参数 交流伺服驱动器的控制参数 伺服电动机的PLC控制程 任务提出 伺服电动机控制线路如图所示，本任务对伺服电动机实现正转、反转和停止控制。 伺服电动机控制线路 任务分析 本次任务的重点是：从电气连接角度讲，要正确连接直流电源、PLC（涉及输入、输出极性）、驱动器和电动机。从控制角度讲，要掌握交流伺服驱动器的设置方法，初步了解PLC的脉冲控制程序。 伺服电动机是通过电动机内部旋转编码器实现反馈的闭环控制电动机。伺服电动机的控制精度通常高于步进电动机，伺服电动机在低速情况下也不会产生步进电动机的抖动现象。由于伺服电动机的实际旋转角速度要反馈到伺服驱动器中，所以在使用伺服电动机时必须根据设备的机械性能（刚性、惯量、回路响应、速度响应等）设置伺服驱动器相应的控制参数，否则伺服电动机不能正常工作。 相关知识 一、交流伺服电动机 三相交流伺服电动机如图所示。 交流伺服电动机和交流伺服驱动器 以欧姆龙三相伺服电动机R88M-G20030H-Z为例，其额定功率200W，额定电压为交流200V～240V，额定电流1.6A，额定转速3 000r/min，旋转编码器精度为2 500脉冲/转。 二、交流伺服驱动器工作参数 欧姆龙三相交流伺服驱动器R7D-BP02HH-Z如上图所示，工作参数见表。 R7D-BP02HH-Z伺服驱动器工作参数 交流伺服驱动器主回路的工作原理类似于变频器。三相交流伺服驱动器R7D-BP02HH-Z输入电源为单相交流220V，通过整流电路将交流电变换为直流电，然后通过逆变电路将直流电转换为三相交流电输出。输出端三相交流电的频率根据脉冲信号进行变化，在电动机转子空间形成旋转磁场，进而控制转子的速度。 交流伺服驱动器R7D-BP02HH-Z输入输出端口 三、交流伺服驱动器控制参数 在本任务中均使用交流伺服驱动器默认控制参数，其相关参数见表。 伺服驱动器位置控制模式的相关参数 为了便于学习，在本任务中伺服电动机未接任何机械负载，所以机械性能控制参数Pn10、Pn11采用默认值，如果伺服电动机接有联轴器或皮带盘，则必须根据机械特性设置Pn10、Pn11控制参数，否则伺服驱动器报警停止输出。 Pn40～Pn4B为位置控制参数，决定脉冲与角位移的关系，根据默认值的计算结果如下列公式所示，一个脉冲信号可产生角位移0.144o，2500个脉冲信号旋转一周。 如果修改伺服驱动器的控制参数，需要用RS-232C编程电缆连接计算机COM1通信口与伺服驱动器编程口CN3，通过伺服驱动器软件改写控制参数。 四、伺服电动机的PLC控制程序 伺服电动机的PLC控制程序 伺服电动机的PLC控制程序如图所示。网络1是按钮和输出线圈联锁控制的正转程序，当按下正转按钮时，I0.0接通，M0.0通电自锁，同时联锁网络2中反转程序断电；当按下停止按钮时，I0.1分断，M0.0断电解除自锁。同理，网络2是按钮和输出线圈联锁控制的反转程序。 在网络3中，当M0.0或M0.1触点闭合时，周期为1ms的定时器T32和T96构成振荡电路，T96接通1ms，断开1ms……反复循环，产生周期为2ms（频率500Hz）的方波脉冲信号。在网络4中，当M0.0触点闭合时，频率为500Hz的脉冲信号从Q0.0端输出，伺服电动机正转。 在网络5中，当M0.1触点闭合时，频率为500Hz的脉冲信号从Q0.1端输出，伺服电动机反转。 伺服电动机的PLC控制程序 任务实施 一、准备工作 1. 电源 直流24V电源，输出电流6A。 2. 工具与仪表 电工工具1套（验电笔、一字和十字旋具、钢丝钳、尖嘴钳、斜口钳、剥线钳等），MF30型万用表1块。 3. 选用元器件及导线 控制板、线槽、接线排、各种规格软线和紧固件、编码套管等，电气元器件明细表见下表。 电气元器件明细表 二、安装与调试 1.测量伺服电动机三相绕组的直流电阻 用万用表测量伺服电动机三相绕组的直流电阻，各相阻值应对称。由于绕组两两串联，所以测量阻值约为7.3Ω。若阻值有较大差异，可能是绕组断线或短路所致，应进一步检查。伺服电动机转轴应灵活转动无杂音。 2. 连接伺服驱动器与伺服电动机电缆。 3. 连接伺服电动机控制线路。 三、操作步骤 接通直流24V电源，停止操作时及时断开电源。 1.PLC处于运行状态 下载PLC控制程序，并将PLC设置为运行状态。 2.正转 按下正转按钮SB1，伺服电动机正转。 3.反转 按下反转按钮SB3，伺服电动机反转。 4.停