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自行式机械行驶理论基础 第一章 第一章?? 自行式机械行驶理论基础  一、 基本概念 1. 驱动力Ｐk：发动机动力经传动系传到车轮或链轮，借助于地面的反作用力所产生的力；Ｐk用来克服机械的行驶阻力和提供进行作业的牵引力Ｐkp（作业阻力PKP） 2.?驱动轮：产生驱动力的车轮或链轮 3.?驱动转矩Ｍk：作用在驱动轮上的转矩 4.?行驶阻力：滚动阻力Ｐf、空气阻力Ｐw、坡度阻力Ｐi、加速行驶时产生的惯性阻力Ｐj 三、? 行走机构运动学 １、车轮的三种滚动情况（以刚性轮为例） 假设车轮以角速度ω转动，与地面相切于一点，车轮几何中心为Ｏ Ｒ—车轮几何半径 r —滚动半径，车轮几何中心到滚动瞬心（车轮上线速度为0的点，即O1点）的距离 练习题 工程机械底盘由哪几大部分组成，每部分要完成的功能是什么？ 车轮有哪几种滚动形式？从动轮常作什么滚动，驱动轮常为什么样的滚动形式？ 简述滑转率与驱动力的关系？ 工程机械牵引作业的充分必要条件是什么？ * * 对整机，有水平方向受力平衡（不计空气阻力） 二、 行驶理论 以轮式装载机为例，设其在水平地段上作等速直线行驶作业，其整机受力分析如下图 G 因此：要使机械工作，必须满足条件 由于ＰＫ还要受到附着条件的限制，即受附着力Ｐφ的限制 Ｇ—附着重量；φ—附着系数 所以机器正常工作的必要充分条件是： 所以要提高作业效率，应尽力提高附着力和减小滚动阻力。 PK≤Ｐφ＝Ｇ×φ 5 6 （１）、纯滚动 图Ａ所示 车轮相对地面无滑动，ＵＯ１＝０（Ｏ１为滚动瞬心） 车轮的直线运动速度ＵＬ＝OO１×?＝ ?Ｒ （２）、带滑移的滚动 如图Ｂ所示 U切≠０，车轮相对地面有向前移动的速度Ｕ? 瞬心向下移动，相当于一个直径变大的车轮在作纯滚动（纯滚动半径增大） ＵＬ＝ ?Ｒ＋Ｕδ u? （３）、带有滑转的滚动 如图Ｃ所示 U切≠０，车轮相对地面有向后移动的速度Ｕδ 瞬心向上移动，相当于一个直径变小的车轮在作纯滚动（纯滚动半径增小） ＵＬ＝ ?Ｒ－Ｕδ u? 2、滑转率（δ） 表示驱动轮的滑转程度，即因滑转而损失速度的百分比 δ＝(ＵＴ－Ｕ)／ＵＴ＝(Ｒ? －r ?) ／Ｒ? ＝１－r／Ｒ 式中：ＵＴ—驱动轮的理论速度 （弹性轮同样有这三种滚动形式，通常，对驱动轮有滑转，从动轮可能有滑移） Ｕ—驱动轮的实际速度 Ｒ—动力半径（车轮几何中心到驱动力的距离） r—滚动半径（车轮几何中心到瞬心的距离） 在一般的行驶条件下：δ的值应≤３~5％ 作业中：轮式机械，允许的最佳δ为30％左右 履式机械， 允许的最佳δ为15％左右 滑转率与牵引力的变化曲线： 在滑转率较低时，工程机械没有发挥足够的驱动力ＰＫ，当δ超过一定限度后，驱动力增加甚少，而滑转损失增大很多，土壤也被破坏，因此对δ有所规定。对应δ＝100％的驱动力，称为最大驱动力ＰＫＭＡＸ，对应的牵引力为机械能发挥的最大牵引力 结论： Ａ、产生驱动力时，必然伴随产生行走机构滑转，一定限度的滑转是允许的 Ｂ、δ＝100％时发挥的ＰＫＭＡＸ，即最大附着力Ｐφ，无论发动机的动力有多大，工程机械能发挥的最大驱动力受限于Ｐφ