电机与机床电气控制 教学课件 吴灏 冯宁 第五章(新).pptVIP

第5章　控制电机 控制电机分类 控制电机是指在自动控制系统中传递信息、变换和执行控制信号用的电机。 测量元件类 作为自动控制系统中的敏感控制元件和校正元件。 执行元件类 将电信号转换成位移、速度，带动控制对象运动。 5.1　测速发电机 5.1.1　直流测速发电机 5.1.2　交流测速发电机 ★自动控制系统对测速发电机的要求 测速发电机的输出电压U与转速n成正比例关系 U = k n ① 输出电压与转速成正比例关系并保持稳定（不受外界影响）。 ② 输出电压对转速的变化反应灵敏，即测速发电机的输出特性U =?（n）斜率要大。 ③ 转速的测量应不影响被测系统的转速，即测速发电机的转动惯量要小，响应要快。 5.1.1 直流测速发电机 直流电流If，在气隙中建立恒定磁场Ф。当被测件以转速n旋转时，测速发电机电枢也同速旋转，电枢绕组切割气隙中的Ф，产生感应电动势Ea。 若测速发电机空载运行，电刷两端的输出电压Uo=Ea，即 Uo=Ea=CeФn 当测速发电机接上负载电阻RL时，其输出电压U为 U = Ea?Ia Ra 得 注意： ① 负载电阻RL应尽可能取大些（灵敏度高）； ② 注意最高转速是否与被测件转速相符，避免被测机构转速超出测速发电机的最高转速，出现测量误差。 5.1.2 交流测速发电机 空心杯型测速发电机结构与空心杯型交流伺服电动机一样，也是由外定子、空心杯转子和内定子3部分组成。 5.2　伺服电动机 5.2.1　直流伺服电动机及其应用 5.2.2　交流伺服电动机及其应用 ★自动控制系统对伺服电动机的要求 ①无自转现象（控制电压为零时，应速自停） ②大斜率的机械特性，宽转速范围内稳定运行 ③线性的机械特性和调节特性，以保精度 ④快速响应性好（转动喷量小） 5.2.1　直流伺服电动机及其应用 1．直流伺服电动机的结构 2．直流伺服电动机的工作原理 他励式：当分别给励磁绕组和电枢绕组通电，励磁绕组中的励磁电流If，在气隙中建立磁通Ф，Ф与电枢电流Ia相互作用产生电磁转矩T。当If或Ia为零时， T为零，电动机停转。 （1）机械特性 ① 是线性的； ② 控制电压U一定时，n越高，T越小； ③ U为不同值时，特性为一族平行线； ④ 机械特性线性度越高，系统启动误差越小. （2）调节特性 在负载转矩一定时，控制电压Uc大，n就高，成正比； 当Uc=0时，n=0，无自转现象。 （3）空载始动电压 Us0：在空载和一定励磁条件下,使转子在任意位置开始连续旋转所需的最小控制电压. Us0一般为额定电压UN的2%~１2%； 小机座号、低电压的电动机Us0较大； Us0小表示伺服电动机的灵敏度高。 5.2.2　交流伺服电动机及其应用 直流伺服电动机：良好的启动、制动和调速特性能，可以很方便地在宽范围内实现平滑无极调速 缺点：电刷和换向器易磨损，需经常维护。换向器换向时会产生火花，使直流伺服电动机的最高速度受到限制，同时也使应用环境受到限制。 1．交流伺服电动机的结构 （a）空心杯转子交流伺服电动机结构剖面图 （b）杯形转子截面图 交流伺服电动机结构示意图 定子 与异步电动机类似。 定子槽内嵌有在空间相距90°电角度的两相绕组。 一相作为励磁绕组Nf，工作时接至交流励磁电源Uf上； 另一相作为控制绕组Nc，输入同频率的交流控制电压Uc。 转子（两种结构形式） （1）笼型转子 与三相异步电动机的笼型转子相似，其笼型转子的导条采用高电阻率的导电材料制造；且电动机做成细长型，以减小转子的转动惯量。 （2）空心杯转子 空心杯转子位于内外绕组之间，通常用非磁性材料（如铜、铝或铝合金）制成。 电机旋转磁场作用下，杯形转子内感应产生涡流与主磁场作用产生电磁转矩，使杯形转子转动。 交流伺服电动机的工作原理 励磁绕组接到Uf（励磁电压）上，控制绕组加上UC（控制电压）上，调节控制电流If与励磁电流IC的相位和幅值，则形成椭圆形旋转磁场，带动电动机的转子转动起来。  2.交流伺服电动机的控制方法和特性（1）幅值控制 Uc与Uf的幅值相等，相位相差90°电角度，且两绕组空间相差90°电角度。此时所产生的气隙磁通势为圆形旋转磁通势，产生的电磁转距最大。 （2）相位控制 将励磁绕组直接接到交流电源上，而控制绕组经移相器（改变Uc相位）后接到同一交流电压上，Uc与Uf的频率相同，改变Uc与Uf相位差的大小，可以改变电机的转速和转向。 （3）幅值—相位控制 当Uc的幅值改变时，转子绕组的耦合作用，使励磁绕组的电流 If也变化，从而使励磁绕组上的电压Uf及电容C上的电压也跟随改变，Uc与Uf的相位差也随之改变，从而改变电机的转速。 交流伺服电动机的主要特性 （a）幅值控制 （b）相位控