第五章刚体.pptVIP

* 第五章 刚体力学基础 5.1 刚体运动学 一 什么是刚体? A B X Y F 如图,力的传播是由于物体各部分的压缩而推进的,在这过程没有物体的形变是不行的.但是,在很多情况下物体的弹性形变小得可以忽略.这样,我们就得到实际物体的另外一个抽象模型 刚体 定义刚体: 在任何情况下,组成物体的所有质点之间的距离保持不变 的质点系. 完全不发生形变的物体如何传递弹性力? 问题不该这么提,实际上弹性波的传播速度正比于弹性模量的开方,物体刚性越大,弹性模量也越大,从而扰动在其中的传递速度也越大. 刚体模型与弹性波传播速度无穷大的假设是等价的 一般,固体弹性波的速度约 二 平动和转动 A B 平动: 固联在刚体上的任一条直线,在各时刻的位置始终保持彼此平行的运动 特征: 各点的速度和加速度一样,因此,可以选取刚体上的任一点来代表其运动. 转动: 刚体上所有各点都绕同一直线(转轴)作圆周运动. 特征: r p o X 刚体上所有不在转轴上的各个质元都在作半径不等的圆周运动 圆周轨道所在平面垂直于转轴,称为转动平面. 各个质点在相同时间内都转过了相同的角度 因此,描述刚体的定轴转动,可以在刚体上选取一个质元作代表点P,选取坐标轴oX, 就可以用角坐标. 角速度. 角加速崖来定量描述 三、定轴转动 O 刚体 v P × r r 定轴 ? 参考方向 θ z 角速度 角加速度 匀变速转动时: 四 角速度 o 角速度矢量: 大小: 方向:与刚体转动方向成右手螺旋法别. 刚体上任一点p的线速度与角速度之间的关系可表示为: 速度的大小为: 其中 是质元P到转轴的垂直距离 角动量 角动量守恒 动量 描述质点或质点系平动状态的物理量 角动量 描述质点或质点系转动状态的物理量 如:一个整体没有移动的质点系，不管它内部是否转动,它的总动量总为零,角动量就可以用来描述其转动状态. 1 质点的角动量 如图: H o 常量 说明还存在另外一个守恒量 定义:一个质点对参考点o的角动量为: m o 说明: 角动量也称动量矩,大小为: 方向:垂直于 与 组成的平面,符合 右手螺旋定则 不仅与惯性系的选择有关,还与参考点o有关 若 即: 说明动量只有垂直于位矢的分量对角动量有贡献 由上式可知: 一个由两质点组成的系统,如杲这两个质点只受到它们之间的相互作用,则这系统的总角动量是个守恒量,即: 常量 二 质点的角动量定理 常量 (单位时间内两质点交换的角动量) 定义:质点2给予质点1的力矩 等于单位时间内质点2传递给质点1的角动量 引入力矩 同理 一对相互作用力对同一参考点的力矩矢量和为零. 力矩与力的关系: o 即: 三者呈右手螺旋关系 若一个质点受n个质点作用,则: 质点在 的一段时间内质点角动量的增量: 质点的角动量表述为: 其中 称为作用于质点上的冲量矩 (对比冲量 ) 质点角动量的增量等于作用于质点的冲量矩 质点角动量定理的微分形式 三 质点角动量守恒定律 常量 质点角动量守恒定律表述为: 若对惯性参考系中的一个固定参考点而言,质点所受的合力矩为零,则质点对该固定点的角动量大小和方向都保持不变. 讨论: (1) 必须强调上式中的力矩和角动量都是对惯性系中的同一固定点来计算的 思考题: 一质点绕o点作匀速圆周运动,则它对圆心o的角动量是否守恒?又它对通过o点且垂直于轨道平面的轴线上的任一点 的角动量也 是否守恒? o o 一质量m的粒子位于 (x,y)处,速度为 并受到一个沿 - x方 向的力f,求它相对于坐标原点o的角动量和作用在其上的力矩. 解: 2 质点系的角动量及其守恒定律 一个质点系,角动量是在各质点两两之间传递. 任取一质点,它受到的力矩分为两部分: 外力矩 外 内力矩 内 外 内 把系统看作一个整体,总角动量 外 内 外 外 外 质点系的角动量定理 或 常量 质点系的角动量守恒定律 二 据力矩的概念分析角动量守恒的几种可能性和相应的实例 (1) 孤立系 , 外 外 审中存在着大大小小各种层次的天体系统,大都具有旋转的盘状结构,18世纪哲学家康德提出星云说,认为太阳系是由气云因自身引力而收缩形成,他认为,除引力外,还存在斥力,把向心加速的天体散射到各个方向.但不能斛释为什么系统中的天体基本上都朝同一个方旋转.19世纪数学家拉普拉斯完善了康德的星云说,指出旋转盘结构的成因是角动量守恒. 4～5 1～2 可以把天体系统看成是不受外力的孤立系,原始气云弥漫在很大的空间范围里,具有一定的初始角动量L,气云在万有引力的作用下逐渐收缩.由于角动量守恒,不仅粒子的向心速度从小变大,垂直于L的横方向速度也会增大,但在与L平行的方向上却不存在这个问题.于是天体系统就形成了朝同一方向旋转的盘形结构. (2)