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第六章 机构运动规律及机构选型 运动规律的基本概念 常用运动规律及其选型 机构形式设计的原则 机构的选型 机构的构型 6-1 机构运动规律的基本概念 一.基本概念 加速度对时间再微分一次，得速度的跃度(jerk) P点作直线运动的时候，把坐标轴取在这条直线上，描述P点的运动，只须用一个变量y来描述，称为一维运动，运动曲线如图： 运动曲线的性质； 1 位移是时间的单值函数； 2 位移是时间的连续函数，可以微分 3 由于时间的不可逆，所以过去的状态会影响到未来，而未来的状态对过去没有影响 广义的运动曲线，不仅指位移与时间关系曲线，还包括速度加速度、跃度等运动量随时间的变化曲线 运动曲线的类型 2 单停留曲线 3 无停留曲线 二、运动曲线的无因次表示法 取的是运动量变化的曲线段： 做如下变化： T=0时，位移y=0,t=th,位移达到最大值h. 引入无因次时间T和无因次位移Y，定义： T=t/ th Y=y/h 无因次位移曲线上升段可写成如下的形式 Y=Y(T) 0≤T≤1,0≤Y≤1 起止点为Y(0)=0,Y(1)=1 三、运动曲线的特性值 讨论无因次曲线的最大值Vm,Am,Jm,Qm在机构运动学与动力学中的重要意义 1 最大速度Vm， 2 最大加速度Am 3 加速度均方根值Arms 4 动载转矩特性值（AV）m 5 动载转矩变化率特性值 6 最大跃度Jm 四、机构驱动轴的转矩 能量等效法求转矩，以凸轮机构为例： 五、判断机构速度类型的准则 按曲线方程在第几阶出现位移导数的间断或跳跃：，设运动曲线在Y（P)上出现不连续，判别准则是： P=2 低速机构 P=3 中速机构 P=4 高速机构 准则四： 考虑机构的设计速度和机构的固有频率： ωd/ωn=10-d d=3 低速机构 d=2 中速机构 d=1 高速机构 判别准则5： 考虑设计速度和实际运动速度的关系： ?a/?d=10-a a=3 低速机构 a=2 中速机构 a=1高速机构 6-2 机构形式设计的准则 6-2-1.机构尽可能简单 1.机构运动链尽量简短 2．适当选择运动副 在基本机构中，高副机构只有3个构件和3个运动副，低副机构则至少有4个构件和4个运动副。因此，从减少构件数和运动副数，以及设计简便等方面考虑，应优先采用高副机构。但从低副机构的运动副元素加工方便、容易保证配合精度以及有较高的承载能力等方面考虑，应优先采用低副机构。究竟选择何种机构，应根据具体设计要求全面衡量得失，尽可能做到“扬长避短”。在一般情况下，应先考虑低副机构，而且尽量少采用移动副（制造中不易保证高精度，运动中易出现自锁）。在执行构件的运动规律要求复杂，采用连杆机构很难完成精确设计时，应考虑采用高副机构，如凸轮机构或连杆-凸轮组合机构。 3.适当选择原动机 4．选用广义机构 不要仅限于刚性机构，还可选用柔性机构，以及利用光、电、磁和利用摩擦。重力、惯性等原理工作的广义机构，许多场合可使机构更加简单、实用。 6-2-2 尽量缩小机构尺寸 6-2-3 应使机构具有较好的动力学特性 机构在机械系统中不仅传递运动，而且还要起到传递和承受力（或力矩）的作用，因此要选择有较好的动力学特性的机构。 1．采用传动角较大的机构 2. 采用增力机构 3. 采用对称布置的机构 6-3机构的选型 按照运动形式选择机构 6.4机构的构型 利用组合原理构型新机构 利用机构的变异构型新机构 利用再生运动链法构型新机构 广义机构创新设计 机构的组合 分析机构组合的步骤: 1）机构的组合方式 机构的串联组合 机构的并联组合 机构的反馈组合 机构的叠联组合 机构的串联组合 构件固接式组合： 将若干个单自由度的基本机构，以前一个基本机构的输出构件和后一个基本机构的输入构件固接。 机构的并联组合 将一个多自由度机构作为基础机构， 一个或几个自由度为1的机构（称为附加机构）的输出构件接入基础机构，这种组合方式称为并联组合。 机构的反馈组合 以一个多自由度机构作为基础机构，基础机构的一个输入运动是通过一个单自由度的附加机构从基础机构的输出构件回授的。 组合方式框图： 机构的叠联组合 在一基础机构上叠加二级组。 组合方式框图 组合机构的类型和功能 凸轮—连杆组合机构 齿轮—连杆组合机构 凸轮—齿轮组合机构 作业 第四章：1.提高自动机械精度的措施有哪些？ 2.如何提高机械的刚度和强度？ 3.自动机械的执行机构产生爬行的原因是什么？如何减小爬行？ 4.自动机械磨损的类型有哪些？磨损的过程以及如何减小磨损？ 第五章：1 自动机械传动系统的