第五章平面连杆机构.ppt

机械设计基础之第二部分 常用传动机构设计基础（3） 第五章 平面连杆机构 §5-1 概 述 三、平面四杆机构的演化 1、曲柄滑块机构 2、导杆、导块及定块机构 3、含有两个移动副的四杆机构 4、偏心轮机构 偏心轮机构-组合机构 偏心轮机构-组合机构 一、急回运动和行程速比系数 （急回特性） §5-3 铰链四杆机构的几个特性 二、压力角与传动角 （传力特性） 三、机构的死点位置 曲柄摇杆机构中，原动件AB以 等速转动 B2 C2 B1 C1 (1)输出件CD的两极限位置 当AB与BC两次共线时， 输出件处于两极限位置。 曲柄转角 对应的时间 摇杆点C的 平均速度 极位 夹角 当摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄 位置线所夹的锐角。 A 2 1 C 3 4 B D a b c d 摆角 极位夹角 v1 v2 ) ) 一、急回运动和行程速比系数 （2）输出件的行程速度变化系数K 空回行程平均速度v2与工作行程平均速度v1之比。 平面四杆机构具有急回特性的条件： （1）原动件作等速整周转动； （2）输出件作往复运动； （3） 急回特性的意义? vc F F1 F2 1 A B C D 2 3 4 压力角： 传动角： 压力角的余角。 在不计摩擦力、重力、惯性力的条件下，机构中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受力点的速度方向线所夹的锐角。 二、压力角与传动角 vc A B C 1 2 F ? 画出压力角 F vc a A B 1 3 4 C b 2 画出压力角 双摇杆机构（应用举例） 双摇杆机构（应用举例） 二、铰链四杆机构种曲柄存在的条件 l3 l2 B1 c1 C2 B2 α Ψ’ l1 l4 铰链四杆机构曲柄存在的条件 ? 铰链四杆机构曲柄存在的条件 ? 若：l1≤l2 铰链四杆机构曲柄存在的条件 (2) 连架杆和机架中有一杆为最短杆。 （1）最短杆与最长杆的长度之和小于或等于 其它两杆长度之和； [0~360°] [0~360°] (360°) (360°) 1 2 3 4 A B C D 曲柄摇杆机构 取不同构件为机架各构件 间的相对运动关系不变 整周转动副 (0~360°) (0~360°) (360°) (360°) 1 2 3 4 A B C D 整周转动副 双曲柄机构 取不同构件为机架各构件 间的相对运动关系不变 (0~360°) (0~360°) (360°) (360°) 1 2 3 4 A B C D 整周转动副 双摇杆机构 取不同构件为机架各构件 间的相对运动关系不变 结论： 1）取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个 整转副，故得到曲柄摇杆机构； 2）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副， 故得双曲柄机构； 3）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转 副，故得双摇杆机构； 4）铰链四杆机构中的最短杆和最长杆长度之和 大于其余两杆长度之和时，不存在曲柄，均 为双摇杆机构。 正平行四边形?----特例 1、曲柄滑块机构 C A B D 1 2 3 4 C 3 A B 1 2 4 e A B D 1 2 3 4 C 转动副转化成移动副的演化 即改变构件的形状和运动尺寸 1、曲柄滑块机构 C 3 A B 1 2 4 e A B 1 2 3 4 C 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 A B 1 2 3 4 e C 1、曲柄滑块机构 曲柄滑块机构（应用实例） 曲柄滑块机构（应用实例） A B 1 2 3 4 e C a b D 2 B2 3 C b 4 b b E F G a A 1 1 a e a 存在曲柄 的条件为： 存在曲柄的条件？ 2、导杆、摇块和定块机构 B A 1 2 3 4 C (a)曲柄滑块机构 (b)曲柄转动导杆机构 B A 1 2 3 4 C (c)曲柄摇块机构 A 1 2 3 4 C B (d)曲柄摆动导杆机构 3 A 1 2 4 C B (e)定块机构 A 2 3 4 C B 1 画成杆状的构件称为导杆，画成块状的构件称为导块。 选择不同的构件作为机架 导杆机构（应用实例） 导杆机构（应用实例） 摇块机构（应用实例） 应用实例 B 2 3 4 C 1 A 自卸卡车举升机构 应用实例 B 3 4 C 1 A 2 应用实例 4 A 1 B 2 3 C 应用实例 1 3 C 4 A B 2 应用实例 A 1 C 2 3 4 B φ 定块机构（应用实例） 手摇唧筒 B C 3 2 1 4 A A B C 3 2 1 4 3、含有两个移动副的四杆机构 将右侧典型铰链四杆机构中转动副同时转化为移动副，然后再取不同构件为机架，即可得到不同型式含两个移动副的四杆机构。 偏心曲柄滑块机构 对心