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线控机器人与自走子车制作 在教学上之应用
線控機器人與自走子車製作 在教學上之應用 第四屆全國技專院校創思設計與 製作競賽為例 指導老師： 周立強老師 組 員： 高易宏 .吳建昌 報 告 人： 吳建昌 製作流程 競賽規則與策略討論 決定設計方向與元件規格 製作底盤與上半部機構 設計規劃線控電路 製作自走子車 撰寫子車程式 功能測試修正 元件規格的計算依據 1. 設車體總質量40公斤，子車為5公斤。行進速度，母車設為0.3，子車為0.345 公尺/秒 。 2.地面摩擦為滑動摩擦，摩擦係數約為0.2。 3.母體為4輪，子車為3輪，設每輪配重為10及1.67 公斤重 S為行走距離，母車及子車分別是18與13.8公尺。 公式 決定上升機構元件規格 設計規劃線控電路 採用可程式控制器-程式邏輯 傳統繼電器-線路邏輯 以上兩者並用 減少繼電器數目及線路 母車程式撰寫以布林代數演算 積項之和 和項之積 功能測試修正?? 母體與子車行走部 取旗機構 排除障礙物的機構 子車中旋轉筒的運動 實地測試 機器人排除障礙物取旗及釋放子車 結果與討論 結論與建議 1.事先構想繪圖軟體模擬分析判斷其可行性。 2.根據場地、重量及尺寸等限制條件，製作測試。改進過程中修正幅度少也較為順利。 3.在線控電路方面本製作採邏輯演算法觀念推演可程式控制器之階梯電路圖。 誌謝 本製作完成學習到許多相關知識與經驗、還有對於經費、進度與團隊分工合作的掌控，感謝周立強老師的指導。 THE END 4.在配線方面以修整線路、元件配置、少線 為主、短線操作為原則。 5.機構或連桿間變數只能預估假設，元件規 格決定必須選比設計值至少高20%以上。 6.應用物理觀念、機構原理與順序控制的方 法。就競賽勝利而言採氣壓方式是較易掌 握控制，一開始的 時間策略決定是個錯誤， 就競賽勝利而言快速移動才是致勝關鍵。 * * 摘 要 製作線控機器人與自走子車過程中，創意設計所需要運用的機電知識及工程團隊精神來達到教學效果 。 前 言 主題-「三國演義」之「明修棧道，暗 渡陳倉」。 目的-培養技職院校學生對創思設計及 製造的能力。 要求排除與重置障礙、取旗與插旗、釋放自走子車的線控機器人。 競賽規則與策略討論 場地分配圖 母車設計方向 上半部機構 母車底盤 J：行走部外加能量 焦耳 。 m：車體總質量。 V：行進速度。 g：重力加速度。 μ：地面摩擦係數。 N：車體於地面之 正向力。 決定夾旗機構元件規格 母車底盤、車架與上半部機構成品 母車底盤 車架與上半部機構 線控電路圖 線控電路操作器示意 線控操作與方向控制的真值表 布林代數演算法 布林代數式轉換成接點邏輯電路 傳統繼電器迴路圖 母車可程式控制器階梯電路圖 自走子車製作 自走子車設計圖 子車完成 子車外部電路圖 子車可程式控制器階梯電路圖 釋放子車操作 排除障礙物及取旗 母體與子車行走部的測試結果與初始設計的對照表 取旗機構的測試結果與初始設計條件的對照表 排除障礙物機構的測試結果與初始設計條件的對照表
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