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德州学院 物理与电子信息学院 实验报告 课程名称： 自动控制原理及其应用 成 绩： 实验项目： 控制系统的根轨迹作图 指导教师： 学生姓名： 刘亚群 学号：201210806010 班级专业： 12电子专 实验地点： 综合楼205 实验日期 2014 年 04 月 28 日 一、实验目的 1.利用计算机完成控制系统的根轨迹作图； 2.了解控制系统根轨迹图的一般规律 3.利用根轨迹进行系统分析。 二、实验步骤 1.在Windows界面上用鼠标双击matlab图标，即可打开MATLAB命令平台。 2.练习相关M函数 根轨迹作图函数： rlocus(sys) rlocus(sys,k) r=rlocus(sys) [r,k]=rlocus(sys) 函数功能：绘制系统根轨迹图或者计算绘图变量。 格式1：控制系统的结构图如图所示。 输入变量sys为LTI模型对象，k为机器自适应产生的从0→∞的增益向量， 绘制闭环系统的根轨迹图。 格式2：k为人工给定的增益向量。 格式3：返回变量格式，不作图。R为返回的闭环根向量。 格式4：返回变量r为根向量，k为增益向量，不作图。 更详细的命令说明，可键入“help rlocus”在线帮助查阅。 例如：系统开环传递函数为 根轨迹作图程序为 k=1; %零极点模型的增益值 z=[]; %零点 p=[0,-1,-2]; %极点 sys=zpk(z,p,k); rlocus(sys) 作出的根轨迹图如图所示。 -4-202-4-2024 零点极点位置绘图函数： pzmap(sys) [p,z]=pzmap(sys) 函数功能：给定系统数学模型，作出零点极点位置图。 格式1：零点极点绘图命令。零点标记为“+”，极点标记为“o”。 格式2：返回零点极点值，不作图。 例 系统传递函数为 程序为 num=[2 -2];den=[1 4 14 20]; sys=tf(num,den); pzmap(num,den) 零点极点图如图所示。 闭环根查询函数： [k,poles]=rlocfind(sys) [k,poles]=rlocfind(sys,p) 函数功能：用鼠标确定根轨迹上某一点的增益值k和该点对应的n个闭环根。 格式1：在已经作出的根轨迹图上，用鼠标选择闭环极点的位置后，返回对应闭环极点的根轨迹增益值k和该点对应的n个闭环根poles，并在图上用 十字光标标注。使用该命令之前，需要使用rlocus()命令作出根轨迹图。 格式2：给定右变量p为根轨迹上某点坐标值，返回对应该点的根轨迹增益值k和该点对应的n个闭环根poles。 例 系统开环传递函数为 num =[2 -2];den=[1 4 14 20]; sys=tf(num,den); rlocus(sys); [k,r]=rlocfind(sys) %在图上选择点，如图所示。 Select a point in the graphics window selected_point = -1.7647 + 4.2581i k = 4.5128 r = -1.7415 + 4.2652i -1.7415 - 4.2652i -0.5171 三、实验内容 给定如下各系统的开环传递函数，作出它们的根轨迹图，并完成给定要求。 1. 要求： （1）准确记录根轨迹的起点.终点与根轨迹的条数 共有3条根轨迹，3条根轨迹分别起始于开环极点0，-1，-2，终止于无穷远处 （2）确定根轨迹的分离点与相应的根轨迹增益 Select a point in the graphics window selected_point = -0.4360 + 0.0124i k = 0.3849 poles = -2.1547 -0.4278 -0.4175 根轨迹的分离点：-0.4360 + 0.0124i 相应的根轨迹增益：0.3849 （3）确定临界稳定时的根轨迹增益。kgL Select a point in the graphics window selected_point = 0 - 1.4037i k = 5.9115 poles = -2.9919 -0.0040 + 1.4056i -0.0040 - 1.4056i 临界稳定时的根轨迹增益kgL≈5.9115 2. 要求： 确定根轨