分析力学五二.pptVIP

令V0：质点对K0系的速度； v ：质点对K系的速度； v：质点对K系的速度； V：K系对K0系的速度。 则 上式右边各项再对时间求导，有 其中 * §1.5.2 刚体的运动方程 刚体：6个自由度 自由度数目减少 例子：绕固定点的转动——3个自由度； 定轴转动——1个自由度。 在有约束的情况下：关心刚体本身的运动+约束反力 但：由拉格朗日方程不容易得到约束反力 (以前仅讨论理想约束) 办法：回到牛顿表述 一、动量定理 定点转动角动量定理 刚体：特殊的质点组 考察刚体整体运动 R0：质心在静止系中的矢径。 对第a个质点： 其中 ra ：以质心为原点的运动坐标系的矢径。 因为 所以 作和 其中 ——对固定点o的总角动量 ——对固定点o的总力矩 ——对固定点的角动量定理 以质心为坐标原点时 (仍在惯性系中) ，有 对上式作和 又 则 令 则