自控-第1章.ppt

the regulator of Heron of Alexandria 调节器工作方式如下：火，作为系统的输入，加热祭坛底部的空气，热（膨胀的）空气将水从中容器（罐1）推到桶（罐2）中。罐1的位置是固定的，桶由缠绕在门轴上的绳索吊起来，W为配重，当桶为空时，在配重W作用下，门关闭。当桶中有适量的水时，向下移动，而配重W向上移动，门被自动打开。当火被熄灭时，水从桶中回流到罐1，配重W向下移动，大门自动关闭。 Watt’s centrifugal speed regulator 控制应用始于18世纪下半叶，1769年詹姆斯瓦特发明了第一台离心式调速器，广泛用于机车控制。特别是，用来控制蒸汽发动机的转速。实现如下：随着蒸汽机角速度的增大，离心力推动小球向上，蒸汽阀门关小。随着蒸汽阀门关小，从锅炉进入引擎的蒸汽减少，蒸汽机的角速度减小。反之，随着蒸汽机角速度的下降，小球向下，蒸汽阀门开大，进入发动机的蒸汽量增加，角速度增加。通过这种方式，调节发动机转速。 PRACTICAL CONTROL EXAMPLES 自动控制系统是由各部分元件构成的有机整体，自动地按照 预定规律完成某种任务。 当今的机器和设备，或全部或部分为自动化产品。如冰箱、 热水器、洗衣机、电梯、遥控电视，世界范围内的电话通讯系 统，互联网等。 工业生产也全部或部分自动化，如：食品、造纸、水泥、汽车等行业。 控制应用的实例还包括其他领域：电厂、(核和化学)反应堆 、运输系统(汽车、飞机、船舶、直升机、潜水艇、等等)，机 器人(装配、焊接等)，武器系统(火控系统、导弹等)、电脑打 印机、磁盘驱动器、磁带等)，农业(温室、灌溉等)，以及许多 其他方面，如位置或速度、温度、电压、压力、液面、交通的 控制、办公自动化、计算机集成制造、建筑物的能源管理、楼 宇自动化等。 结论：自动控制已用于人类技术活动的所有领域，对现代技术进步做出了贡献。 1 Position Control System or Position Servomechanism 2 Metal Sheet Thickness Control System 3 Liquid-Level Control 4 Aircraft Wing Control System 5 Missile Direction Control System 6 Remote Robot Control 7 A three-axis control system for inspecting individual semiconductor wafers with a highly sensitive camera 8 Boiler–generator control system 9 Automobile steering control system 液位控制系统 自动控制原理 * 1.4 对控制系统的性能要求 1.4.3 稳态误差static state errors 控制系统在稳定的情况下，希望输出与实际输出之差称为误差，误差的稳态分量称为稳态误差（或称为静态误差），一般用ess表示。 自动控制系统的性能指标分别描述了系统在稳定性stability 、动态性能dynamics 、稳态性能static state characteristics三个方面的要求，根据这些性能指标，就可以判别系统性能的优劣。 控制器 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 c if SM 第1章 自动控制的基本概念 * 第1章 自动控制的基本概念 * 自动控制原理 自动控制原理 第1章 自动控制的基本概念 自动控制原理 Principles of Automatic Control 普通高等教育“十一五”国家级规划教材 机械工业出版社 Chapter 1 Fundamental Concepts of Automatic Control 自动控制原理 * 第1章 自动控制的基本概念 本章介绍自动控制的基本概念、自动控制系统的构成和特点、自动控制系统的几种类型等。 1.1 概述 1.2 自动控制的基本原理 1.3 控制系统的分类 1.4 对控制系统的性能要求 习 题 自动控制原理 * 20世纪40年代“经典控制理论”(Classical Control Theory)正式诞生，代表作是维纳（Wiener）1948年发表的《控制论》（Cybernetics or Control and Communication in the Animal and Machine）。 “经典控制理论”以传递函数(transfer function)为数学工具