电气自动控制原理与系统第2版 教学课件 作者 陈渝光 主编 第三章.pptVIP

第三章自动控制系统的时域分析法 第一节 概述 第二节 一阶系统阶跃响应分析 第三节 二阶系统阶跃响应分析 第四节 二阶系统欠阻尼单位阶跃响应性能指标 第五节 二阶系统扰动阶跃响应 第六节 自动控制系统稳定性分析 第七节 自动控制系统稳态性能分析 本章小结 第一节 概述 时域分析法 在一定输入条件下，使用拉氏变换直接求解自动控制系统时域响应的表达式，从而得到控制系统直观而精确的输出时间响应曲线和性能指标。 几乎任何一个控制系统都是高阶系统。系统愈复杂，微分方程的阶数愈高。 时域分析法难以直接提出改善系统动静态性能的校正方案。 工程实践中，根据被控制对象使用要求，确定系统静态和动态性能指标，再根据性能指标的要求确定预期响应曲线，进而通过校正的方法人为地改变系统的结构、参数和性能，使之满足所要求的性能指标。 概述 工程实践中，不要求校正后的响应曲线严格按照预期的响应曲线变化，而只要求它的变化趋势与预期响应曲线一致，并满足性能指标的要求。 工程实践中，常将一阶、二阶等系统的响应曲线作为自动控制系统预期时域响应曲线。 控制系统的时域响应不仅取决于系统本身的结构与参数，还与外加信号有关。因此，需要有一个对各种控制系统性能指标进行比较的基础，也就是预先设定一些典型信号，然后比较各种系统对这些输入信号的响应。 常用的典型信号 时域分析法中常用的典型信号 单位阶跃函数 单位阶跃函数 也称为位置信号，数学表达式为： 0 t ＜0 r（t）= 1（t）= 1 t ≥0 拉氏变换式为： 单位斜坡函数 单位斜坡函数 也称为速度信号，数学表达式为： 0 t ＜0 r(t)= t t ≥0 拉氏变换式为： 单位脉冲函数 单位脉冲函数 即狄拉克（Dirac）函数，数学表达式为： 0 t≠0 r（t）= δ（t）= ∞ t=0 拉氏变换式为： 第二节 一阶系统阶跃响应分析 典型一阶系统 当D(s)=0时，系统参考输入量的传递函数为： 典型一阶系统 当r(t) =1(t)时， 则： 典型一阶系统单位阶跃响应曲线 典型一阶系统 典型一阶系统对典型输入信号的响应 系统对输入信号导数的响应等于系统对该输入信号响应的导数；系统对输入信号积分的响应等于系统对该输入信号响应的积分，其积分常数由输出响应的初始条件确定。 这一重要特性适用于任何阶次的线性定常系统。 一阶系统阶跃响应指标 具有惯性环节的一阶系统 具有惯性环节的一阶系统 具有惯性环节的一阶系统 典型一阶系统与具有惯性环节的一阶系统比较： （1）具有惯性环节的一阶系统除了可以通过减小τ或增大Kp来提高瞬态过程的响应速度，还可以通过加大反馈系数α来进一步减小时间常数。 （2）具有惯性环节，改变反馈系数减小了时间常数，同时也减小了比例系数，因而稳态值也随之而减小了； （3）典型一阶系统稳态误差为零，称为无差系统；具有惯性环节的一阶系统存在稳态误差，称为有差系统。 第三节 二阶系统阶跃响应分析 二阶系统 由二阶微分方程描述的系统，即闭环系统传递函数分母中s的最高次幂为2的系统。 二阶系统阶跃响应分析 开环传递函数： 二阶系统阶跃响应分析 D（s）=0时，参考输入量的传递函数为： 二阶系统阶跃响应分析 0ζ1时，系统有一对实部为负的共轭复数，称为欠阻尼状态，系统时间响应具有振荡性； 当ζ=1时，系统有一对相等的负实数，称为临界阻尼状态； ζ﹥1时，系统有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态。临界阻尼状态和过阻尼状态下，系统时域响应均