计算机控制技术 教学课件 作者 曹佃国 王强德 史丽红 第8章 计算机控制系统的应用软件.pptVIP

其中 ，且 。 该方法适用于系统纯延迟时间常数较大而采样周期较短的情况。该方法实现的关键在于加权因子的选取。一般是愈新的采样值赋以较大的比重，以迅速反应系统当前所受干扰的严重程度。 5）中值滤波 方法：中值滤波是对某一被测参数连续采样n次( ，n为奇数)，取采样值居中者作为滤波器的输出。一般，n取3或5。对某一被测参数连续采样n次（一般n应为奇数），然后将这些采样值进行排序，选取中间值为本次采样值。 适用：滤除由于偶然因素引起采样值波动的脉冲干扰，对变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果，但不适用于快速变化的过程参数。 6）惯性滤波 硬件RC滤波器的缺点：难以实现抑制低频干扰——大时间常数的RC网络不易制作。因为增大网络的R值会引起信号较大幅值衰减，而增大C值，则使电容的漏电和等效串联电感也随之增大，影响滤波效果。 方法：模拟RC滤波器电路如图8-9所示。设采样周期为T,离散化后有 令滤波平滑系数： 显然平滑系数小于1，则 此式即为惯性滤波算法，其中的α根据实际情况确定。 2. 冗余技术 所谓冗余，也称容错技术或故障掩盖技术，就是为了保证整个系统在局部发生故障时能够正常工作，而在系统中设置一些备份部件，一旦故障发生便启动备份部件投入工作，使系统保持正常工作。 1）硬件冗余 2）信息冗余技术 3）指令冗余 在程序中人为地插入一些空操作指令NOP或将有效的单字节指令重复书写，此即指令冗余技术。由于空操作指令为单字节指令，且对计算机的工作状态无任何影响，这样就会使失控的程序在遇到该指令后，能够调整其 PC 值至正确的轨道，使后续的指令得以正确地执行。 3. 软件陷阱技术 指令冗余使跑飞的程序安定下来是有条件的，首先跑飞的程序必须落到程序区，其次必须执行到冗余指令。当跑飞的程序落到非程序区(如EPROM中未使用的空间、程序中的数据表格区)时，对此情况采取的措施就是设立软件陷阱。 软件陷阱，就是在非程序区设置拦截措施，使程序进入陷阱，即通过一条引导指令，强行将跑飞的程序引向一个指定的地址，在那里有一段专门对程序出错进行处理的程序。如果我们把这段程序的入口标号称为ERROR的话，软件陷阱即为一条 JMP ERROR指令。为加强其捕捉效果，一般还在它前面加上两条NOP指令，因此真正的软件陷阱是由3条指令构成： NOP NOP JMP ERROR 4. 程序运行监视系统 1）Watchdog Timer工作原理 2）Watchdog Timer实现方法 在CPU正常工作时，每隔一定时间(小于X5045的定时时间)运行一次这个访问程序，X5045就不会产生溢出脉冲。一旦CPU陷入死循环，不再执行该程序也即不对 X5045进行访问，则X5045就会在RESET端输出宽度100ms~400ms的正脉冲，足以使CPU复位。 5. 编写软件的其他注意事项 1）尽量采用单字节指令，以减少因干扰而程序乱飞的机率。 2）慎用堆栈。 3）屏蔽中断是受CPU内部中断允许控制寄存器控制的中断。不可屏蔽中断不受CPU内部中断允许控制寄存器控制。系统受到干扰时，很有可能使中断允许控制寄存器失效，从而使中断关闭。因此，“看门狗”发生的故障信号应接入CPU的不可屏蔽中断输入端NMI。MCS-51单片机没有不可屏蔽中断控制方式，“看门狗”电路输出的故障信号应接复位信号RESET端。 4）微机系统所采用的可编程I/O芯片，如8255、8251等，原则上在上电启动后初始化一次即可。但工作模式控制字可能因噪声干扰等原因受到破坏，使系统输入/输出状态发生混乱。因此，在应用过程中，每次用到这种接口时，都要对有关功能重新设定一次，确保接口的可靠工作。 8.3.2 系统误差的校正 1．系统误差 1）恒定系统误差：指在某些测量条件改变时，其绝对值和符号保持不变的误差。校验仪表时标准表存在的固有误差、仪表的基准误差等； 2）变化系统误差：指在测量条件改变时，其绝对值和符号按照一定规律变化的误差。仪表的零点和放大倍数的漂移、温度变化而引入的误差等； 3）非线性系统误差：使用测试仪器时，总希望得到线性的输入输出关系，但实际上，很多变量与测量转换所获得的电信号（往往因传感器的特性是非线性的）都呈非线性关系。例如热电偶在测温中产生的毫伏信号与温度之间为非线性关系，纸浆浓度变送器在测量中输出的电流信号与纸浆浓度之间是非线性关系，等等。 由于传感器、测量电路、放大器等不可避免地存在温度漂移和时间漂移，所以会给仪器引入零位误差和增益误差。 这些漂移和增益波动误差属于系统误差，必须先建立系统误差