计算机视觉教程 教学课件 作者 章毓晋 CCV03.pptVIP

3-* 第3章 计算机视觉教程 章毓晋 第3章 图像采集 3.1 采集模型 3.2 采集装置 3.3 采集方式 3.4 摄像机标定 3.1 采集模型 图像采集中的主要模型包括几何成像模型和亮度成像模型 3.1.1　几何成像模型 3.1.2　亮度成像模型 3.1.1 几何成像模型 图像采集的过程从几何角度可看作是一个将客观世界的场景通过投影进行空间转化的过程 投影成像涉及到在不同坐标系统之间的转换 (1)　世界坐标系统：XYZ (2)　摄像机坐标系统：xyz (3)　图像平面坐标系统：xy‘ 一般取图像平面与摄像机坐标系统的xy平面平行，且x轴与x轴、y轴与y轴分别重合 3.1.1 几何成像模型 1.　重合模型 3.1.1 几何成像模型 齐次坐标 第3章 3.1.1 几何成像模型 2.　分离模型 图像平面（原点）与世 界坐标系统的位置偏差 用矢量D表示，其分量 分别为Dx，Dy，Dz。 这里假设摄像机的扫视 角（x和X轴间的夹角） 为?，而倾斜角（z和Z 轴间的夹角）为a 3.1.1 几何成像模型 2.　分离模型 这个不重合的摄像机模型可通过以下一系列步骤转换为前面 的重合模型： 3.1.1 几何成像模型 2.　分离模型 ①将图像平面原点按矢量D移出世界坐标系统的原点；②以某个?角（绕z轴）扫视x轴；③以某个a角将z轴倾