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机构创新实验讲义 要求了解平面连杆机构的类型、特点和应用，掌握铰链四杆机构的基本型式及其演化为其他型式的方法，掌握创造新机构的一些途径。连杆机构的概念及其特点1. 连杆机构的概念　　用低副，如转动副R、移动副P、螺旋副H、圆柱副C、球面副S、球销副S’等将若干刚性构件连接而成的机构称为连杆机构。在连杆机构中，构件间的相对运动是平面运动或平行平面运动的称为平面连杆机构，构件间的相对运动是空间运动的称为空间连杆机构。连杆机构中的构件又常称为杆。通常，由四个构件组成的连杆机构称为四杆机构，由五个构件组成的连杆机构称为五杆机构，依次类推。五杆以上的连杆机构又称为多杆机构。因三个构件不能组成平面闭式链机构，故平面闭式链机构至少是四杆机构。平面四杆机构既是构成和研究平面多杆机构的基础，又是应用最广泛的连杆机构。　　2. 闭式链机构、开式链机构和空间机构　　闭式链机构自由度少，但能承受较大的力，故广泛应用于各种机械中；开式链机构自由度多，但受力不能太大，主要用于机械手和机器人操作机中。空间连杆机构结构紧凑、运动灵活可靠，但因设计复杂以前应用较少。机构的计算机辅助设计解决了设计困难的问题，空间连杆机构现已得到较多的应用。　　3．平面连杆机构的特点　　平面连杆机构的优点是：　　（1）运动副一般为转动副和移动副，由于低副是面接触，所以压强小、便于润滑，磨损轻。　　（2）因运动副元素为圆柱