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第四章 机电传动系统的过渡过程 4.1 研究机电传动系统过渡过程的 实际意义 4.2 机电传动系统过渡过程的分析 4.3 机电时间常数 4.4 加快机电传动系统过渡过程的方法 第四章 机电传动系统的过渡过程 4.1 研究机电传动系统过渡过程的 实际意义 机电传动系统过渡过程─ 由一个稳态向另一个稳态过渡的过程（动态过程－启动、制动、反转和调速）。 外因─ 系统转矩平衡关系被破坏。 内因─ 贮能的惯性元件。（机械惯性、电磁惯性和热惯性） 实际意义─ 满足生产的需要，必须研究转速、转矩、电流对时间的变化规律才能正确地选择机电传动装置、控制电路等。 第四章 机电传动系统的过渡过程 4.2 机电传动系统过渡过程的分析 利用截矩式 第四章 机电传动系统的过渡过程 4.2 机电传动系统过渡过程的分析 一阶线性常系数非齐次微分方程全解 第四章 机电传动系统的过渡过程 4.2 机电传动系统过渡过程的分析 第四章 机电传动系统的过渡过程 4.2 机电传动系统过渡过程的分析 第四章 机电传动系统的过渡过程 4.3 机电时间常数 第四章 机电传动系统的过渡过程 4.3 机电时间常数 机电时间常数的几种表达式 第四章 机电传动系统的过渡过程4.4 加快机电传动系统过渡过程的方法 第四章 机电传动系统的过渡过程4.4 加快机电传动系统过渡过程的方法 启动(0-n2) 第四章 机电传动系统的过渡过程4.4 加快机电传动系统过渡过程 的方法 减少系统的飞轮矩GD2 采用细长圆柱形转子； 两台电机同轴运行. 增加动态转矩Td； 大惯量直流电机(电机方面考虑) 第四章 机电传动系统的过渡过程4.4 加快机电传动系统过渡过程的 方法 从控制系统考虑 第四章 机电传动系统的过渡过程 小 结 基本要求 了解过渡过程产生的原因和研究过渡过程的实际意义 掌握机电传动系统在启、制动过程中转速、转矩和电流的变化规律 掌握机电时间常数的物理意义以及缩短过渡过程的方法 重点与难点 重点 掌握加快机电传动系统过渡过程的方法，并理解最优过渡过程的意义 难点 难点在于理解机电传动系统过渡过程的数学解析法分析过程 第四章 机电传动系统的过渡过程 习 题 4.5 4.6 * * TM n 代入上式得 机电时间常数 仅考虑机械惯性的过渡过程 n、T、I都是按指数规律变化的 当 积分常数 对（4.3）求导，代入运动方程式化简得 启动 1.当t=0、TM=Tst、n=0，加速度最大。 3τ 0.05ns 0.95ns 2.实际上当t=（3～5） TM=TL n=ns 3.令t= 代入（4.8）n=0.632ns在数值上等于转速在此时加速直线上升到稳态ns所需时间。 停车 电动机从开始自由停车过程中转速也是按指数规律变化的。 机电时间常数 t n ns 0.368ns 将式(4.8)在t＝0处求导，则 制动(n1-0) 自由停车(TM=0, n1-0) 加快过渡过程的方法： 启动过程中平均启动电流越大，启动越快。 充满系数K来衡量启动快慢 K=1为最优过程 *