CCD视觉传感器及图像处理技术在焊缝自动跟踪中的应用.pdfVIP

第23卷第1期 沈阳工业大学学报 V01．23No．1 2O 0 1年2月 Joumalof of Feb．2OO 1 She“y粕gUniversityTechnology 文章编号：1000一1646(2001)01—0012一03 CCD视觉传感器及图像处理技术在焊缝 自动跟踪中的应用 黄万群，张义顺，邵成吉 (沈阳工业大学材料科学与工程学院．辽宁沈阳110023) 摘要：应用程序设计语言vIsuALBIsIc研究开发了一种在电弧焊过程中进行轨迹跟踪的实时图 像处理方法．由ccD面阵摄像机在焊接点之前摄取坡口图像，通过图像采集系统和计算机软件处 理，得到坡口中心位置，以当前坡口中心相对初始坡口中心的偏差量为检测量，据此指引焊抢运动进 5 行实时跟踪轨迹跟踪精度可达o mm如果用多台摄像机同时摄像．则可以检测出三维信息，大 大提高跟踪糖度 关键词：ccD视觉传感器；图像处理；焊缝自动跟踪 中国分类号：TG409 文献标识码：A 随着焊接自动化技术的迅猛发展，焊缝跟踪 系统成为焊接领域的一项重要的研究课题．迄今 1 焊缝跟踪控制系统结构及工作原 为止，在实际生产中还没有一种令人满意的焊缝 理 跟踪系统．采用焊缝自动跟踪设备实现焊接过程 的自动控制已成为必然…．为此，本文将国内外目 1．1系统结构 前已广泛应用于卫星遥控、航空制导、金相组织识 为了更好地论述所设计的焊缝跟踪控制操作 别、指纹识别、运动图像分析等许多领域的计算机 系统，首先对跟踪系统的硬件结构和工作原理作一 图像处理技术应用到焊缝自动跟踪这一实际生产 简述．如图1所示，它是由四部分组成：①传感器； 中来o】．利用代表国际先进水平的MvPcI系列视 ②图像处理及系统控制单元；③焊接工作台；④伺 频图像卡的MvPcI—v3A板，其具有实时采集、实 服机构， 时存储、实时单屏显示等优点，由于采用PCI总线 结构，图像数据可以矣时存储到计算机内存中，并 在屏幕上显示，使得连续序列图像的分析处理发 生了突破性的改变，可以从连续图像中获取更多 的数据信息，图像处理运算在主机内存中进行，有 利于提高处理速度，充分发挥PcI运算性能”1．利 用ccD视觉传感器实时摄取坡口位置图像，视觉 传感器与焊接回路无关，具有提供信息丰富，与工 图l 跟踪系统的硬件结构 件无接触等优点，它适用于各种坡口形状，可以同 1．2 工作原理 时进行焊缝的跟踪和对焊接条件的实时控制”1应 传感器采用ccD面阵摄像机，由于摄取的是 BJsIc研究开发了一个 用程序设计语言vIsuAL 焊接点前坡口图像，为减少弧光干扰，在ccD摄像 焊缝跟踪智能控制系统，该系统采取超前检测引