交流调速技术与系统 教学课件 作者 许期英刘敏军 主编 于军 副主编 第五章 直接转距控制技术.pptVIP

尚辅网 尚辅网 第五章 直接转距控制技术 5.1直接转矩控制技术的诞生与发展 直接转矩控制技术是在20世纪80年代中期继矢量控制技术之后发展起来的一种高性能异步电动机变频调速技术。 直接转矩控制理论于1977年美国学者A.B.Plunkett在IEEE杂志上首先提出，1985年由德国鲁尔大学的德彭布罗克（Depenbrock）教授首次取得了直接转矩控制在实际应用上的成功，接着在1987年又把直接转矩控制推广到弱磁调速范围。 目前在德国，直接转矩控制技术已成功应用于兆瓦级的电力机车牵引上。 5.2 异步电动机直接转矩控制技术的理论基础 5.2.2 异步电动机定子轴系的数学模型 1．? 异步电动机的电磁转矩模型 在定子坐标系中，异步电动机的电磁转矩模型可表达为 Tei ＝Km（Ψsαisβ－?sβisα） 2．? 异步电动机的磁链模型 异步电动机的定子磁链可以根据下式来确定 Ψs us－isRsdt Ψsαusα－isαRsdt Ψsβusβ－isβRsdt 用定子电压与定子电流来确定定子磁链的方法叫电机的磁链电压模型法，简称为u—i模型，其结构如图所示。 问题： （1）积分器存在漂移，为抑制漂移需引入反馈通道，反馈通道使输出信号幅值和相移减小，随电机转速和频率的降低，积分器误差增大。 （2）随电机转速和频率的降低，us的模值减小，由isRs项补偿不准确带来的误差就越大。 （3）电机不转时es＝0，无法按式（7-5）计算磁链，也无法建立初始磁链。 图5-6模型既解决了两模型的过渡，又解决了电压模型积分器漂移问题。 电机的电流模型表示为 Tr＋Ψrα ＝ Lmi’sα＋Trωr Ψrβ Tr＋Ψrβ ＝ Lmi’sβ－Trωr Ψrα Ψsα ≈Ψrα＋Lσi’sα Ψsβ ≈Ψrβ＋Lσi’sβ 式中，Lσ＝Lσs＋Lσr 高精度磁链模型 数学方程式 5.2.3 逆变器的八种开关状态和逆变器的电压状态 图5-9 电压型逆变器 表5-1 逆变器的8种开关组合 8种可能的开关状态可以分成两类：一类是6种所谓的工作状态，即表5-1种的状态“1”到状态“6”，它们的特点是三相负载并不都接到相同的电位上去；另一类开关状态是零开关状态，如表6-1中的状态“0”和状态“7”，它们的特点是三相负载都接到相同的电位上去。 表5-2 逆变器的开关状态 表5-3 逆变器的电压状态与开关状态的对照关系 5.2.4 电压空间矢量的概念 三相异步电动机中对称的三相物理量如图5-12所示，选三相定子坐标系的A轴与Park矢量复平面的实轴α重合，则其三相物理量XA(t)、XB(t)、XC(t)的Park矢量X(t)为 Park矢量变换表达式应为 对于状态“1”，SABC＝011 对于下一个状态“2”，SABC＝001 状态“4”，SABC＝100时 （1）逆变器的六个工作电压状态给出了六个不同方向的电压空间矢量。它们周期性地顺序出现，相邻两个矢量之间相差60°。 （2）电压空间矢量的幅值不变，都等于4E/3。因此六个电压空间矢量的顶点构成了正六边形的六个顶点。 （3）六个电压空间矢量的顺序是：us(011)－us(001)－us(101)－us(100)－us(110)－us(010)。它们依次沿逆时针方向旋转。 （4）零电压状态“7”位于六边形的中心。 5.2.5 电压空间矢量与磁链空间矢量的关系 定子磁链Ψs(t)与定子电压us(t)之间的关系为 结论： （1）定子磁链空间矢量顶点的运动方向和轨迹（以后简称为定子磁链的运动方向和轨迹，或Ψs(t)的运动方向和轨迹），对应于相应的电压空间矢量的作用，Ψs(t)的运动轨迹平行于us(t)指示的方向。只要定子电阻压降∣is(t)∣Rs比起∣us(t)∣足够小，那么这种平行就能得到很好的近似。 （2）在适当的时刻依次给出定子电压空间矢量us1－us2－us3－us4－us5－us6，则得到定子磁链的运动轨迹依次沿边S1－S2－S3－S4－S5－S6运动，形成了正六边形磁链。 （3）正六边形的六条边代表着磁链空间矢量一个周期的运动轨迹。每条边代表一个周期磁链轨迹的1/6，本书称之为一个区段。六条边分别称为磁链轨迹的区段S1，区段S2，……，直至区段S6。“区段”这个名称，在以后的分析汇总经常要用到。 直接利用逆变器的六种工作状态，简单地得到六边形的磁链轨迹以控制电动机，这就是DSC控制的基本思路。 5.2.6 电压空间矢量对电动机转矩的影响 在直接转矩控制技术中，其控制机理是通过电压空间矢量us(t)来控制定子磁链的旋转速度，从而改