理论力学第三章分析力学基础.pptVIP

第三章分析力学基础 § 3－1 以广义坐标表示的质点系平衡条件 例3－1 例 3－2 例 3－3 § 3－2 动力学普遍方程 例 3－4 例 3－5 例 3－6 § 3－4 第二类拉格朗日方程 例 3－7 例 3－8 例 3－9 解： 研究整个系统。 此系统具有两个自由度 取转角 为广义坐标 令 则点C 下降 动力学普遍方程 （a） 令 则 代入动力学普遍方程 或 （b） 运动学关系 （c） 联立式（a）（b）（c）解出 § 3－3 第一类拉格朗日方程 约束方程为 设由n个质点组成的系统受s个完整双侧约束 两边取变分 其中 引用拉格朗日乘子 在3n个质点坐标中，独立坐标有3n-s个。对于s个不独立的坐标变分，我们可以选取适当的 ，使得变分前的系数为零，而此时独立坐标变分前的系数也应等于零。 ——带拉格朗日乘子的质点系动力学方程 第一类拉格朗日方程 方程中共有3n+s个未知量，与如下方程联立求解 质点系统的达朗贝尔原理相对比 对应于s个约束作用于 含拉格朗日乘子项 系统内各质点上的约束力。 试求：此系统的运动微分方程。 已知：如图所示的运动系统中，重物 的质量为 ，可沿光滑水平面移动。摆锤 的质量为 ，两个物体用无重杆连接杆长为l。 解： 取系统为研究对象 设质点 的坐标为 质点 的坐标为 则系统的约束方程