第十八章分析力学基础.pptVIP

1 　 代入保守系统拉氏方程，并适当化简，得到系统的运动微分方程。 （d） 解得楔形体的加速度为 拉格朗日函数L中不显含 t ，故系统存在能量积分。 　 当t =0时， ，x = s = 0 , 代入上式中，得 　 由于拉格朗日函数L中不显含广义坐标x，故 x 为系统循环坐标，故有循环积分： t = 0时 ，故上式中C2 = 0 ，可得 （f )， ( g ) 式即为系统的能量积分和循环积分。 ( f ) 式实际上是系统的机械能守恒方程。 ( g )式实质上是系统的动量在x方向守恒。 　 动力学：第十八章 分析力学基础 西南交大一般力学教研室 　 牛顿力学研究的主要内容在于确定物体运动与相互作用之间的关系，前面用矢量形式建立了质点系动力学普遍定理（动量定理、动量矩定理和动能定理），这种处理动力学问题的方法和体系称为“矢量力学”，它形式简单，概念清晰，但由于矢量力学要求事先对系统中个质点的受力情况进行分析，所以在研究求解具有复杂约束系统和变形体的动力学问题方面会遇到很大困难。 本章针对矢量力学所遇到的困难，采用分析数学的方法来求解动力学问题，它利用能量和功来描述物体运动与相互作用之间的关系，在达朗伯原理和虚位移原理的基础上，导出动力学普遍方程和拉格朗日第二类方程（简称拉格朗日方程）。成为研究动力学问题的有力手段，在解决非自由质点系的动力学问题时，显得十分简捷、规范。 　 §18-1　自由度和广义坐标 一个自由质点在空间的位置由 x, y, z3个坐标可以确定3个，我们说该自由质点有3个自由度。一般质点运动会受到约束限制，则其自由度数会减少，在完整约束条件下，确定质点系位置的独立参数的数目等于系统的自由度数。 例如：一质点M限制在球面的上半部运动，则 一般讲，一个由n个质点组成的质点系，若受到s个完整约束作用，则其在空间的位置可由N=3n-s个坐标完全确定下来，我们把描述质点系在空间中位置的独立参数，称为广义坐标。对完整系统，广义坐标数目等于系统的自由度数。 故该质点在空间的位置由x,y就可确定，其自由度数为2。 如上面的质点M的位置由x,y确定，则，x,y就是其一组广义坐标，此外，我们可以选取其它的一组独立参量来表达其位置： 上式说明广义坐标的选择并不是唯一的。考虑n个质点组成的系统受到s个完整双侧约束 （18-3） 设 为系统的一组广义坐标，我们可以将各质点的坐标表示为 （18-4） 由虚位移的定义，对上式进行变分运算，得到 （18-5） 其中 为广义坐标qk的变分，称为广义虚位移。 上式中 具有功的量纲，所以成Qk为与广义坐标qk相对应的广义力。 §18-2　以广义坐标表示的质点系平衡条件 设作用在I个质点上的主动力的合力Fi在三个坐标轴上的投影分别为（Fxi ,Fyi ,Fzi ），把（18-5）代入虚功方程，得到 （18-6） （18-7） 则（18-6）可以写成 （18-8） 由于广义坐标的独立性， 可以任意选取，则若（18-8）成立，必须有 （18-9） 上式说明，质点系的平衡条件是系统所有的广义力都等于零。这就是用广义坐标表示的质点系的平衡条件。 求广义力的方法有两种：一种方法是直接从（18-7）出发进行计算；另一种是利用广义虚位移的任意性，令某一个 不等于零，而其他N-1个广义虚位移都等于零，代入 从而 （18-10） 在解决实际问题时，往往采用第二种方法比较方便 下面研究质点系在势力场中的情况，如果作用在质点系上的主动力都是有势力，则势能应为各质点坐标的函数，为 （18-11） 则虚功方程（18-6）中各力的投影可以表达为 于是有 （18-12） 这样，虚位移原理的表达式成为 上式说明：在势力场中，具有理想约束的质点系的平衡条件为质点系的势能在平衡位置处的一阶变分为零。 如果用广义坐标q1,q2,…,qN表示质点系的位置，则有 （18-13） 由广义力表达式（18-7），在势力场中可将广义力Qk表达为 则由广义坐标表示的平衡条件可写成下面形式 （18-14） 即：在势力场中，具有理想约束的质点系的平衡条件是势能对于每个广义坐标的偏导数分别等于零。上面（18-12）（18-14）对于求解弹性系统的平衡问题具有重要意思。 引用势能，还可分析保守系统的平衡稳定性问题，满足平衡条件的保守系统可能处于不同的稳定状态。 如图示，给图a、b、c所示的球体一个小扰动，图a中球会回到