机电系统设计与控制大作业(一).docVIP

设计题目： 负载重量：60kg 最高速度：4m/min 行程：150mm 导向精度：5 定位精度：5 初步方案设计： 观察数据指标，该设计的要求中，对水平运动平台的负载为中载，速度为中速，行程较短，但是导向精度与定位精度要求比较高。分析可能为电子产品生产线上的传送单元。经初步选择，可选用成对使用的直线滚动导轨保证导向精度，并且也可以保证负载与速度。 设计步骤如下： 一、选择丝杠 由于本设计中负载主要靠导轨承受，丝杠只承受轴向的滚动摩擦力，由于负载只有60kg，且为滚动摩擦，故综合丝杠的受力情况为很小的轴向力，几乎没有径向负载。 丝杠的主要性能指标是要保证定位精度，在电机的分辨率足够的情况下影响定位精度的误差因素主要有：导程精度、轴向间隙、滚珠丝杆系统的轴向刚性等。其它的重要因素还有因发热引起的热变形，因导向系统引起的运行姿态的变化等。 通过查标准可知，按照国际标准（ISO/DIS3408—3—1992）来看，即使是最高级别级（有效行程内平均行程偏差6m），也无法达到要求。故可知，只能通过光栅尺来行程控制闭环达到定位精度要求，而在丝杠选用方面则只能尽量按高级别选取。 精度选择 按照中国标准JB3162.4—1993，参照产品规格，选取1级精度，具体数据如下： 2rad内行程变动量：4m 任意300mm行程内行程变动量：6m 有效行程内平均行程偏差：6m 导程确定 丝杠导程的选择, 一般根据设计目标中快速进给的最高速度、伺服电机的最高转速及电机与丝杠的传动比i来确定。基本丝杠导程应满足下式： 式中： ——导程，mm； ——工作台最大移动速度,mm/min（此处为6000mm/min）； nmax —— 电机最高转速,r/min； ih —— 传动比，从输出端（电机）至输入端（丝杠）的传动比(暂取为1)。 根据实际情况，在电机取转速为2000r/min时，导程为 在这里取导程为5mm 支撑方式 滚珠丝杠的支承主要有四种方式： 固定——自由方式：适用于低转速，普通精度，短轴向丝杠副。 固定——支承方式：适用于中等转速、高精度。 支承——支承方式：适用于中等转速，普通精度。 固定——固定方式: 适用于高转速、高精度。 根据本设计的特点，决定选用固定——固定方式，其装配图[1]如下： 图1 装配图 基本额定载荷 轴向载荷为工作台和工件作用下的导轨摩擦力，由于会选用滚动导轨，故摩擦力会很小。 在这里取，则根据已知条件轴向载荷 Danaher Motion公司的德国THOMSON NEFF产品，在其产品列表中，选择了型号如下的滚珠丝杠副： KGT—D—3205—006—245—400—D—FM—E—RH—EE 具体技术指标如下： 滚珠丝杠副，磨削滚珠丝杠，按DIN标准，额定动载荷21500N，32mm，导程5mm，精度 0.006mm/300mm，螺纹长度245mm，丝杠总长度370mm（根据行程150mm，螺母总长105mm，两对轴承总宽52mm以及连接部位长度和余量算出。），D系列双螺母预紧单元 (1KGF-D+1KGM-D)，螺母结构E型，右旋，带橡胶挡污环。 二、选择轴承 根据前面所选的支撑方式，需要两对对称布置的角接触轴承，查阅机械设计手册中的标准GB/T 292—1994，选择轴承如下： 代号：7006 AC/DF 具体尺寸： d=30mm； D=55mm； 2B=26mm； 极限转速： 脂润滑：6700r/mi++++++++++++++n； 油润滑：10000r/min。 图2 轴承 三、选择导轨 由于前面已经选择了导轨为成对使用的滚动导轨，且主要的技术指标为导向精度5m ，承载60kg。 考虑到滚珠丝杠的螺母总长为105mm，将受力点布置在平台中心，导轨上的滑块按受力中心对横布置，结合导轨行程与导轨的标准长度，选择导轨长度为340mm。 最终选择导轨为台湾HIWIN(上银科技)公司 四、 1.装配图见图。。[2] 机械设计手册（M） 机械工业出版社 2007.6 [3] 宋宝玉 机械设计（M） 哈尔滨工业大学出版社 2005 [4] 孙玉芹 袁夫彩 机械精度设计（M） 科学出版社 2010.7 [5] 王连明 宋宝玉 机械设计课程设计（M） 哈尔滨工业大学出版社 2010.1