工程力学 第2版 教学课件 作者 刘思俊 1 13构件运动学基础4.ppt

* 第十三章 构件运动学基础 课题13–1 动点运动的自然坐标法 课题13–2 动点运动的直角坐标法 课题13–3 构件的平动和绕定轴转动 课题13–4 转动构件上点的速度、加速度 ◆ 课题13–1 动点运动的自然坐标法 构件运动学的主要任务:研究构件在空间的位置随时间的变化规律。 点的运动学: 研究点的几何位置随时间的变化规律. 包括:点的运动轨迹、运动方程、速度和加速度。 一．自然坐标法描述点的运动 自然坐标法是以动点的已知轨迹，建立自然坐标轴来确定动点的位置。 弧坐标: 运动方程: 特点: 轨迹曲线已知 2、点的速度 加速度 a)图中，质点t瞬时在M点，t+△t瞬时在M1点, △t内位移为 速度大小： 速度方向：M点的切线方向 动点Ｍ在瞬时t的速度为v,在t+?t瞬时的速度为v1,速度增量 加速度为: 切向加速度 — 表示速度大小随时间的变化率 大小: 方向: 沿M点切线方向 加速运动 沿切线正方向 法向加速度 大小: 方向: 沿法向指向轨迹曲线的曲率中心. 沿切线负方向 减速运动 表示速度方向随时间的变化率 全加速度大小: 全加速度方向: 3．点作匀变速曲线运动 常数 解 小环的运动轨迹已知，可用自然法求解。取Ｍ0为弧坐标原点，任意瞬时t，0A杆角位移?＝?t，小环Ｍ的运动方程 s =R?=R（2?）＝2R?t 小环M的速度: v ==2R? 小环M的切向、法向加速度、全加速度分别为 : 例13-1 如图所示，在半径为R的铁环上套一小环Ｍ，杆0A穿过小环Ｍ，并以匀角速度?绕O点转动，开始时杆0A位于水平位置。试求小环Ｍ的运动方程、速度和加速度。 全加速度方向沿MO1指向O1，小环M沿圆弧作 匀速运动。 例13-2 图示料斗提升机示意图，料斗通过钢丝绳由绕水平轴o转动的卷筒提升。已知卷筒的半径R＝160mm，料斗沿铅垂方向提升的运动方程为y＝20t2。求卷筒边缘上一点Ｍ在t＝4s时的速度和加速度。 解 以卷筒边缘上一点Ｍ为研究对象。Ｍ点的运动方程为 Ｍ点的速度方程 : Ｍ点的切向加速度、法向加速度、全加速度分别为 当t＝4s时，Ｍ点的速度、加速度分别为 a? =40mm/s2 a? =40mm/s2 课节小结 一．自然坐标法描述点的运动 运动方程: 二．点的速度、加速度 速度 加速度 全加速度 三．匀变速运动公式 课后作业 :《工程力学练习册》练习三十九 ◆ 课题13–2 动点运动的直角坐标法 1、运动方程 动点M在任意瞬时的位置用坐标x,y来确定 运动方程 f1(t), f2(t)-----时间 t 的单值连续函数 从上式中消去参数t，得到动点的运动轨迹方程： 2、速度和加速度 速度大小： 速度方向： 加速度大小 方向： 例13-3 图中所示为椭圆规机构平面简图。已知AC＝CB＝OC＝r，曲柄OC绕O点以角速度?转动，t瞬时的转角?＝?t，OC带动杆AB运动，A、B两滑块分别在铅直和水平槽内滑动。求BC中点Ｍ的运动方程、速度和加速度。 解、建立直角坐标系oxy如图所示，M点的运动方程为 速度为 规迹方程 加速度 例13-4 已知点的运动方程为x=2t,y=2-t2（坐标的单位为m，时间t的单位为s）。试求:(1)点的运动轨迹；（2）t=2s时点的速度；(3)t=1s时点的加速度。 解、从运动方程中消去参数t,得点的轨迹方程为 点的速度为： 点的加速度： 课节小结 一．直角坐标法描述点的运动 二．速度、加速度 课后作业 :《工程力学练习册》练习四十 运动方程 速度 加速度 ◆ 课题13–3 构件的平动和绕定轴转动 平行移动和定轴转动 构件基本运动 [例] 1、平动的定义：构件运动时，如果构件内任一直线始终保持与原来的位置平行，则构件的这种运动称为构件的平行移动，简称平动。 一、构件的平动 CD作平动 AB、凸轮均作平动 2、平动的特点 构件平动时，体内各点的轨迹相同，在同一瞬时，体内各点的速度相同，加速度亦相同。 平动构件运动的研究可以简化为一个点的运动来研究 。 二、构件的定轴转动 1.定轴转动的定义 当构件运动时 ，构件内有一条直线始终 保持不动，构件的这种运动称为定轴转动。 2.力学模型 描述构件的定轴转动，需选择一个过z轴的固定参考平面Ⅰ和一个过z轴的转动参考平面Ⅱ。任意瞬时t，若两参考平面的夹角?确定，则构件定轴转动的位置即得到确定。 为使问题简便，通常在转轴z的垂直平面取构件的投影。转轴z简化为固定铰链支座，用构件的投影