工程力学 教学课件 作者 顾晓勤第10章 质点系动力学基础 第2节 动量矩定理.pptVIP

* 第十章 质点系动力学基础 * 一、动量矩定理 第二节 动量矩定理 ——描述质点系的转动运动规律 质点的动量矩：设质点质量为 ，速度为 ，定点O 到质点的矢径为 ，则定义 称为质点对定点O 的动量矩。 质点系的动量矩：若质点系有n个 质点，第 i 个质点的质量为 ，速度为 ，则各个质点对O点动量矩的矢量和称为质点系对定点O的动量矩，记作 ，则 质点系对定点O的动量矩在三个坐标轴的投影为 Lx、Ly、Lz，分别称作质点系对x、y、z轴的动量矩， 则： 定轴转动刚体对转轴的动量矩 如图示刚体绕 z 轴转动，其角速度为?，任一质点的速度 ，则刚体对 z 轴的动量矩为 记 定轴转动刚体 对转轴的动量矩 称刚体对z轴 的转动惯量 质量连续分布刚体的转动惯量公式 说 明 刚体对轴的转动惯量取决于刚体质量的大小、质量的分布情况及转轴的位置，而与其运动状态无关。 对形状不规则物体的转动惯量常用实验方法测得。 O zO 1、匀质细直杆 设质量为 、长为 ，求通过细杆中心 C 并与杆垂直的轴 zC 的转动惯量。 C zC 解 取一距离转轴 zC 为 处的微段 ，其质量为 若转轴过杆的端点时 2、匀质薄圆盘 设质量为 、半径为 ，求通过盘中心 O 并与盘面垂直的 z 轴的转动惯量。 解 在盘上取半径为 ，宽为 的圆环，此圆环质量 圆环对轴的转动惯量 O z 薄圆盘对轴的转动惯量 表10-1 均质简单形体对质心转轴的转动惯量 转动惯量 形 状 转动惯量 形 状 转动惯量 形 状 将整个质点系的n个同样的矢量方程求和，有： 质点系的动量矩定理 质点对定点O的动量矩 与其所受外力 对O点的力矩有以下关系： 若质点系有n 个质点，设第 i 个质点受到的外力为 ，内力为 ，则： 质点系对固定点O的动量矩对时间的导数等于作用于质点系上的外力对O点之矩的矢量和。 质点系的 动量矩定理 质点系的动量矩 定理在直角坐标 轴上投影 质点系对固定点的动量矩守恒：当作用在质点系的外力对某固定点之矩的矢量和为零，质点系对该点的动量矩保持不变。 质点系对某轴的动量矩守恒：当作用在质点系的外力对对某轴（如 z 轴）之矩的代数和为零，质点系对该轴的动量矩保持不变。 恒矢量 恒量 例10-2 如图所示，A、B物体的质量mA=12kg， mB=8kg，均质圆盘质量 M =20kg，半径 r =0.15m，绳索与滑轮无相对滑动，试求A物体的加速度。 解：因mAmB，物体A下降，物体B上升。考虑物体A、B、圆盘及绳索组成的系统，对过O点垂直于圆盘平面的转轴应用动量矩定理。 A B O M r 设 v 为物体A、B的瞬时速度，?为圆盘的角速度，两者的关系为： 系统对O轴的动量矩： 其中