工程力学 教学课件 作者 莫宵依 等 第3章.pptVIP

第3章 力偶理论 3.1 力对点之矩 汇交力系的合力矩定理 * * 3.2 力偶及其性质 3.3 力偶系的合成与平衡 3.1 力对点之矩 汇交力系的合力矩定理 A B F Mo(F)表示力F 绕 O 转动的效应 力矩的单位: N·m 或 kN·m O d Mo(F) =±Fd d --力臂 O-- 矩心 正负号规定： 力使物体绕矩心逆时针转为 + 力使物体绕矩心顺时针转为 – 一、平面力系中力对点的矩 A B F d O 几个结论： 1、若F=0 或 d=0，则： Mo(F) =0 2、当力F 沿其作用线滑动时， 力对同一点的矩Mo(F) 不变。 3、同一个力对不同点的矩不同，即： 力对点的矩与矩心的选择有关。 4、 Mo(F) =±Fd =±2?OAB面积 注意：平面力系中力对点的矩是一代数量。 3.1 力对点之矩 汇交力系的合力矩定理 二、空间力系中力对点的矩 O x y z A F rAO 力矩的大小;力矩平面的方位;力矩在力矩平面内的转向。 力矩的三要素: 表示力F绕O点转动的效应,O点称为矩心,即：空间力系中力对点之矩是一矢量，简称为力矩矢。 3.1 力对点之矩 汇交力系的合力矩定理 B A（x,y,z) rAO Mo(F) d O x y z F 方向：垂直于r、F 决定的平面， 指向由右手螺旋法则判定。 作用在O点。 力对点的矩的解析表示 3.1 力对点之矩 汇交力系的合力矩定理 力矩矢在坐标轴 上的投影为： 3.1 力对点之矩 汇交力系的合力矩定理 三、汇交力系的合力之矩定理 A F1 F2 Fi Fn rAO FR Mo(FR) = rAO×FR 合力对任一点之矩的矢量等于各分力对同一点之矩的矢量和。 O 空间汇交力系的合力之矩定理： = rAO×(ΣFi) = Σ（rAO×Fi） =Σ Mo(Fi) 3.1 力对点之矩 汇交力系的合力矩定理 Mo(FR)=Σ Mo(Fi) F A(x,y) x y o Fx Fy d x y 举例： =xFy-yFx Mo(F) =±Fd = Mo(Fy) +Mo(Fx) Mo(F)=Σ Mo(Fi) 3.1 力对点之矩 汇交力系的合力矩定理 力偶所在的平面称为力偶作用面 3.2 力偶及其性质 A B F F′ 一、力偶( F , F?) 由大小相等,方向相反而不共线 的两个平行力组成的力系。 d 力偶只能使物体发生转动， 不引起移动----力偶的转动效应。 d 称为力偶臂 F= - F? 工程实例 3.2 力偶及其性质 1、空间力系：力偶矩是一个矢量， 用 表示 二、力偶矩 A B F F′ rBA M 力偶矩是一个标量 M = ±Fd 正负号的规定： 力偶使物体逆时针转为 + 力偶使物体顺时针转为– 2、平面力系： A B F F′ d 3.2 力偶及其性质 1、力偶不能与一个力等效，因此力偶没有合力，也不能用一个力来平衡。力偶只能与力偶等效,也只能与力偶平衡。力偶中的两个力在任一轴上投影的代数和为0，但力偶不是等效力系。 三、力偶的性质 3.2 力偶及其性质 3.3 力偶系的合成与平衡 A B F F′ rBA M rB0 rA0 O 证明: 在空间任取一点O为矩心 Mo(F, F′) = Mo(F) +Mo(F′) = rBA×F = (rBo - rAo) ×F = rBo×F + rAo× F′ 2、力偶中两力对空间任一点的矩的矢量和（代数和） 等于该力偶矩 ,而与矩心的选择无关。 F? = - F = M 3、力偶的等效性质 （1）只要力偶矩矢保持不变。力偶可以从刚体 的一个平面移到另一个平行的平面内,而 不改变其对刚体的转动效应。 （2）力偶可以在其作用面内任意转移,而不会 改变它对刚体的转动效应。 （3）在保持力偶矩大小不变的条件下,可以任 意改变力偶的力的大小和力臂偶的长短, 而不改变它对刚体的转动效应。 力偶矩矢是自由矢量。 M M M M 3.2 力偶及其性质 A1 A2 An M1 M2 Mn O x y z M1 M2 O x y z Mn 3.3 力偶系的合成与平衡 设一空间力偶系由 n 个力偶组成,其力偶矩矢 分别为: M1 , M2 ,…, Mn (1) 力偶系的合成 合矢量投影定理：