工程力学 教学课件 作者 于荣贤 工程力学第4章.pptVIP

* 第4章 空间力系 学习目标： 理解力在空间直角坐标轴上的投影、力对轴之矩的概念，掌握投影的计算方法，利用平衡条件及平衡方程求解空间力系的平衡问题。 4．1空间力系的概念 各力作用线不在同一平面内的力系称为空间力系。当空间各力的作用线汇交于一点时，称为空间汇交力系如图4-1a；当空间各力作用线相互平行时，称为空间平行力系如图4-1b；当各力作用线既不平行又不相交时，则称为空间一般力系如图4-1c。 图4-1空间力系实例 4．2力在空间直角坐标轴上的投影和分解 4．2．1力在空间直角坐标轴上的投影 1．直接投影法 力在空间直角坐标轴上的投影定义与在平面力系中的定义相同。若已知力与轴的夹角，就可以直接求出力在轴上的投影， 这种求解方法称为直接投影法。  设空间直角坐标系的三个坐标轴如图4-2所示，已知力F与三轴间的夹角分别为α、β、γ，则力在轴上的投影为 Fx= ±F cosα Fy=±F cosβ （4-1） Fz=±F cosγ 图4-2直接投影法 力在轴上的投影为代数量，其正负号规定：从力的起点到终点若投影后的趋向与坐标轴正向相同，力的投影为正；反之为负。 而力沿坐标轴分解所得的分量则为矢量。虽然两者大小相同， 但性质不同。 2．二次投影法 当力与坐标轴的夹角没有全部给出时，可采用二次投影法， 即先将力投影到某一坐标平面上得到一个矢量，然后再将这个过渡矢量进一步投影到所选的坐标轴上。 如图4-3中，已知力F的值和F与z轴的夹角γ，以及力F在xy平面上的投影Fxy与x轴的夹角φ， 则F在x、y、z三轴上的投影可列写为 （4-2） 图4-3二次投影法 4．2．2力在空间直角坐标轴上的分解 在空间一个力可分解为互相垂直的三个分力。例如：有一个力F，取空间直角坐标系Oxyz(图4-2），以F为对角线作平行正六面体，根据力平行四边形法则，先将力F分解为两个分力，即沿z轴方向的分力Fz和垂直于z轴平面内的分力Fxy。然后进一步将Fxy分解为沿x轴方向的分力Fx和沿y轴方向的Fy。三个分力Fx、Fy和Fz的大小分别等于力F在x、y、z轴上的投影的绝对值。力投影的正负表示分力的方向。 例4-1 如图4-4所示为一圆柱斜齿轮，传动时受到啮合力F的作用，若已知F=7kN，α=20°、β=15°，求F沿坐标轴的投影。 图4-4圆柱斜齿轮 解：从以力F为对角线的正六面体可得： 径向力 Fz=-F sinα=-2.39 kN 轴向力 Fx=Fxysinβ=F cosαsinβ=1.70 kN 切向力 Fy=Fxycosβ=F cosαcosβ=6.35kN 4．3力对轴之矩 在工程实际中，经常遇到刚体绕定轴转动的情形，为了度量力使物体绕定轴转动的效果，我们引入力对轴之矩的概念。 如图4-5所示，可把推门的力F分解为平行于z轴的分力Fz和垂直于z轴的平面内的分力Fxy。由经验可知，分力Fz不能使静止的门转动，力Fz对z轴的力矩为零，只有分力Fxy才能使静止的门绕z轴转动。现用符号Mz（F）表示力F对z轴之矩。点O为Fxy所在平面与z轴的交点，d为点O到Fxy作用线的距离，即 Mz(F)=Mz(Fxy)=MO(Fxy)=±Fxy·d （4-3） 上式表明：空间力对轴之矩等于此力在垂直于该轴平面上的分力对该轴与此平面交点之矩。 图4-5 力使门转动 力对轴之矩的单位是N·m，它是一个代数量，正负号可用右手螺旋法则来判定：如图4-6所示，用右手握住转轴，四指与力矩转动方向一致，若拇指指向与转轴正向一致时力矩为正； 反之为负。也可从转轴正端看过去，逆时针转向的力矩为正， 顺时针转向力矩为负。 图4-6 力对轴之矩的正负 力对轴之矩等于零的情形：① 当力与轴相交时（d=0）， ② 当力与轴平行时（Fxy=0）。即当力与轴共面时，力对轴之矩为零。 在平面力系中，推证过的合力矩定理在空间力系中同样适用。如图4-7所示合力F对某轴的力矩等于各分力在x、y、z三个坐标轴方向的分力Fx、Fy和Fz对同轴之矩的代数和，即 Mz(F)=Ｍz(Fx)+Mz (Fy)+Mz (Fz) 因分力Fz平行于z轴，故Mz (Fz)=0，于是 (4-4) Mz(F)=Ｍz(Fx)+Mz (Fy)= FyxA-FxyA