理论力学 教学课件 作者 王志伟 马明江 18.pptVIP

第十八章 机械振动基础 机械振动：是指处于稳定平衡的物体受到挠动后在其平衡位置附近的往复运动。学习的重点是单度系统的自由振动、阻尼振动和强迫振动；两个自由度系统的振动。 有阻尼受迫振动由两部分合成： 1、衰减振动 → 瞬态过程 2、受迫振动 → 稳态过程 可以看出：阻尼越小，共振频率越接近系统的固有频率，共振时振幅的峰值越高。一般情况下，阻尼比η＜＜1，可以认为共振频率p=ω，即当激振力频率等于系统固有频率时，系统发生共振。共振的振幅为 (3)当s＞＞1 时，即激振力的频率远远大于系统的固有频率时，阻尼对受迫振动的振幅影响也较小，这时又可以忽略阻尼，将系统当作无阻尼系统处理。 下面对两个自由度的振动系统作一具体讨论。 上述讨论归纳如下：两个自由度系统的自由振动，有两个固有频率，对应系统的两个主振动；系统的一般运动是两个主振动叠加的结果；系统的主振动是简谐振动，固有频率决定于系统的物理特性，与运动的初始条件无关，而振幅和初相角则与运动的初始条件有关；两个主振动的振型是一定的，有相同的频率和相角，从而两个质体的广义坐标的变化同步。 我们只讨论干扰力为谐振动的情况，即 例题 第18章 机械振动基础 均值杆的平面运动微分方程 系统的两个固有频率 * * 18.1 单自由度系统的自由振动 一、运动方程 即单自由度系统的自由振动微分方程。 单自由度系统自由振动微分方程的广义坐标形式形式。 它的解为 可以看出，振动由两部分组成： （1）由初始位移单独引起的； （2）由初始速度单独引起的。 表示单自由度系统的自由振动是简谐振动 。 二、无阻尼自由振动的周期和频率 自由振动的周期 自由振动的频率 固有频率 图中的两个梁为无重弹性梁，设梁长为l、刚度为EI，梁上重物的质量均为m，试求两梁的自振频率。 例题 第18章 机械振动基础 两个梁的刚度系数分别为 由自振频率公式可得两梁的自振频率： 三、串联和并联弹簧的等效刚度系数 1．弹簧并联 当两个弹簧并联时，其等效弹簧刚度系数等于两个弹簧刚度系数的和。 2．弹簧串联 当两个弹簧串联时，其等效弹簧刚度系数的倒数等于两个弹簧刚度系数倒数的和。 18.2 单自由度系统的有阻尼自由振动 一、阻尼的概念 阻尼：振动过程中的阻力。 一般的机械振动系统都可以简化为由惯性元件（m）、弹性元件(k)和阻尼元件（c）组成的系统。 二、振动微分方程 上式即有阻尼自由振动微分方程的标准形式。 下面按就δ＜ω，δ＞ω和δ=ω三种不同状态分别进行讨论。 1、欠阻尼状态 当δ＜ω时，阻力系数 ，这时阻尼较小，称为欠阻尼状态。 2、临界阻尼和过阻尼状态 当 ( =1)时，称为临界阻尼状态。 当δω( )时，称为过阻尼状态。 图为一弹性杆支持的叶轮示意图，弹性杆扭转刚度系数为kτ，叶轮对杆轴的转动惯量为J。设叶轮受到与转动速度成正比的切向阻力，其衰减扭振的周期为。求叶轮所受阻力偶矩与转动角速度的关系。 例题 第18章 机械振动基础 叶轮绕杆轴转动微分方程为 阻尼力偶系数 衰减振动周期 18.3 单自由度系统的无阻尼受迫振动 在激振力作用下的振动称为受迫振动 。 受迫振动中最普遍最基本的情况—简谐激振力作用下系统的受迫振动规律，简谐力F是随时间按正弦或余弦变化的力，其表达式可写成： 一、振动微分方程 该式为无阻尼受迫振动微分方程的标准形式。 以广义坐标表示的无阻尼受迫振动微分方程的标准形式为 无阻尼受迫振动是由两个谐振动合成的：第一部分是频率为固有频率的自由振动；第二部分是频率为激振力频率的振动，称为受迫振动。 二、受迫振动的振幅 对受迫振动的振幅B与激振力频率p的关系作如下讨论： (2)若0＜λ＜1（1＜n＜∞） ,振幅B随着频率p单调上升，当p→ω时，振幅B将趋于无穷大。 (1)若 （n=1），不能迫使系统振动。 (3)若λ＞１ ,动力系数n随着激振力频率ｐ增大而减小，振幅Ｂ减小。当p→∞，振幅B趋于零。 三、共振现象 上式表明，当共振发生时，受迫振动的振幅随时间的增长在不断增大，其运动图线如图所示： 当 ,即 时，此时激振力频率等于系统的固有频率，振幅B在理论上会无限增大，这种现象称为共振。 18.4