理论力学 教学课件 作者 肖明葵 第3章 力偶理论.ppt

3.1 力对点之矩 1.平面力系中力对点之矩 人们从实践中知道力除了能使物体移动外，还能使物体转动。而力矩的概念是人们在使用杠杆、滑轮、绞盘等简单机械搬运或提升重物时逐渐形成的。下面以用扳手拧螺帽为例说明力矩的概念(图3.1)。 实践表明，作用在扳手上 A 点的力 F 能使扳手绕O 点(即绕通过 O 点并垂直于图面的轴)发生转动。而这种转动效应不仅与力 F 的大小成正比，而且与力的作用线到 O 点的垂直距离 h 成正比，亦即与乘积 成正比。另外，力 F 使扳手绕 O 点转动的方向不同，作用效果也不同。因此，规定 冠以适当的正负号作为力 F 使物体绕 O 点发生转动效应的度量，称为力 F 对 O 点之矩。用符号MO(F)表示，即 点O称为力矩中心，简称为矩心；h称为力臂；力F与矩心O决定的平面称为力矩平面；乘积Fh为力矩的大小，而正负号表示在力矩平面内力使物体绕矩心，即绕过矩心且垂直于力矩平面的轴的转向，通常规定逆时针转向的力矩为正值，顺时针转向的力矩为负值。所以在平面力系问题中，力对点之矩只取决于力矩的大小和转向，因此力矩是个代数量。力矩的单位是或千牛.米（kN.m）。 由图3.1可以看出，力F对O点之矩的大小还可以用以力F为底边，矩心O为顶点所构成的三角形面积的两倍来表示，即 由上所述，可得如下结论： 1. 当力F 的作用线通过矩心O(即力臂h=0)时，此力对于该矩心的力矩等于零。 2. 力F 沿其作用线滑动，不会改变该力对指定点的力矩。 3. 力F 对O 点之矩，不仅与力F 有关，同时还与矩心O 的位置有关，一般力矩将随矩心位置不同而异。因此必须指明矩心，力对点之矩才有意义。 2.空间力系中力对点之矩 力对点之矩表示了力使物体绕该点，亦即绕通过该点且垂直于力矩平面的轴的转动效应。在平面力系中，各力的作用线与矩心决定的力矩平面都相同，因此，只要知道力矩的大小和用以表明力矩转向的正负号，就足以表明力使物体绕矩心的转动效应，即力对点之矩用代数量表示就可以了。而在空间力系中，各力作用线不在同一平面内，研究各力使物体绕同一点转动时其力矩平面的方位，亦即转轴的方位各不相同。 因此，在一般情况下力使物体绕某点的转动效应取决于如下三个因素：① 力矩大小，即力和力臂的乘积；② 力矩平面的方位，亦即转动轴的方位；③ 力矩转向，即在力矩平面内，力使物体绕矩心的转向。这三个因素称为力对点之矩的三要素。 因此，力对点之矩必须用一个矢量来表示：从矩心O作垂直于力矩平面的矢量，该矢量的方位表示力矩平面的方位，即转轴的方位；该矢量的指向按右手螺旋法则表示力矩的转向；该矢量的模等于力矩的大小(图3.2)。 这个矢量称为力对点之矩矢，用符号表示。是一个作用线通过矩心的定位矢量，它是力使物体绕矩心转动效应的度量。 如从力F的作用点A作相对于矩心O的位置矢径(图3.2)，则力对点之矩可用矢积表示为 即力对于任一点之矩等于力作用点相对于矩心的位置矢径与该力的矢积。由于矢量和F都服从矢量合成法则，故它们的矢积也必然服从矢量合成法则。所以，矩心相同的各力矩矢量符合矢量合成法则。 3.1 力对点之矩 如以矩心O为原点建立空间直角坐标系Oxyz(图3.2)，坐标轴的单位矢量为 ，以 和 分别表示位置矢径 和力F在对应坐标轴上的投影，则有 3.汇交力系合力之矩定理 设作用于物体上的汇交力系 可合成为一个合力 ，则合力使物体绕任一点O的转动效应与该力系使物体绕O点的转动效应相同。如图3.3所示汇交力系。 3.1 力对点之矩 例3.1 试计算图3.4中力F 对A 点之矩。设a、b、F、θ 均为已知。 解 直接计算矩心A 到力F 作用线的垂直距离h 较麻烦。现将力F 分解为互相垂直的 两个分力FX 和FY ，利用合 力矩定理可方便地计算出 力F 对A 点之矩为 3.2 力对轴之矩 1.力对轴之矩的概念