理论力学 教学课件 作者 肖明葵 第12章 动量定理.ppt

12.1 汇交力系合成与平衡的几何法 12.2 力在坐标轴和平面上的投影 12.3 汇交力系合成与平衡的解析法 12.1 动力学普遍定理概述 1．质点系 前面研究了质点运动微分方程，可以解决质点动力学的问题，但在工程实际中，所碰到的研究对象往往都不是一个点，也往往不能简单地简化为单个质点，而必须把它看作是有限个或无限个相互联系在一起并构成一个运动整体的一群质点所组成的系统，称为质点系。质点系按其运动受到限制与否分为自由质点系和非自由质点系两类，若质点系的运动不受任何预先给定的限制（即没有受到约束），则称为自由质点系，否则，为非自由质点系。 12.1 动力学普遍定理概述 2．内力和外力 质点系是由相互联系的一群质点构成的一个运动整体，各质点间有相互作用力存在，同时，也受到外界物体对它们的作用。因此，质点系中各个质点所受到的力可分为内力和外力。 外力是指质点系以外的物体作用于质点系中各质点的力；内力是指质点系内部各个质点间相互作用的力。 外力与内力是相对的，视研究的对象而定。 12.1 动力学普遍定理概述 3．质点系动力学问题的解决途经 质点系的动力学问题完全可以由前一章所讲的方法，对质点系中的每个质点建立运动微分方程求解，但质点系往往是由许多质点组成的，而对每一个质点都建立一个运动微分方程求解太繁，微分方程组的积分问题有时往往很难求解，甚至不可求解。而很多动力学问题所要求解决的，并不是要了解质点系中每一个质点的运动，而是要了解质点系整体的运动情况及规律，因而，人们就寻找了一些新的途经，以解决动力学问题，并使计算得以简便。 12.1 动力学普遍定理概述 由于讨论质点系的运动往往只需要了解整体的机械运动规律，质点系整体的机械运动规律可由其动量、动量矩，及动能等物理量表示。人们从牛顿第二定律出发，推导出了质点系动力学的普遍定理。普遍定理揭示了质点系作为一个运动整体的机械运动量（包括动量，动量矩和动能）与作用于质点系上的力（包括力系的主矢量，主矩及力的功）之间的关系。而通过描述整个质点系的机械运动的这些物理量，人们就能对整个质点系的运动有足够的了解。 12.1 动力学普遍定理概述 动力学普遍定理包括：动量定理，动量矩定理和动能定理，以及由这三个基本定理所推导出来的其他一些定理。这些普遍定理是研究刚体力学和连续介质力学的基础，通过应用动力学普遍定理，可以较为方便的求解质点系的动力学问题。 12.2 质点系的动量 力的冲量 动量定理 1．动量 （1）质点的动量 古典力学中，认为质点的质量为常量，因此，动力学基本方程为： 12.2 质点系的动量 力的冲量 动量定理 式中：质点质量与速度的乘积mv称为质点的动量，并用符号p表示，即 。动量p为一矢量，其方向与速度的方向是一致的。 动量是用来表征物体在某瞬时移动的机械运动强弱的一种物理量。 动量的量纲为： ，常用单位为：千克·米/秒（kg·m/s）表示。 12.2 质点系的动量 力的冲量 动量定理 （2） 质点系的动量 设质点系由n个质点组成，第i个质点的质量为mi，速度为 ，则质点系中所有各质点动量的矢量和，称为质点系的动量，即 质点系中所有各质点的动量均为矢量，其矢量和亦为矢量，所以质点系的动量亦为矢量。将式(12.1)两端向直角坐标系的x、y、z上的投影，可得求解质点系动量的投影形式： 12.2 质点系的动量 力的冲量 动量定理 2．冲量 由生产实践知道，物体运动状态的改变，不仅与作用于物体上的力有关，而且与力作用于物体的时间长短有关。例如，子弹在枪膛内受到由于火药爆炸所产生的推力的作用，长枪和短枪相比，长枪的射程更远。因此，为了度量力对物体作用时间的累积效应，引入冲量的概念。 12.2 质点系的动量 力的冲量 动量定理 力F在 内的冲量定义为 (12.3) 即，作用于物体上的力与作用时间的乘积称为力的冲量。冲量S是矢量。式(12.3)中，