理论力学 教学课件 作者 肖明葵 第15章 动静法.ppt

15.1 达朗贝尔原理 惯性力 15.2 质点系的动静法 15.3 惯性力系的简化 15.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 前面介绍了以牛顿定律为基础，解决质点和质点系的动力学问题，对于自由质点和自由质点系是比较方便的，但是在生产实践中，大量使用的是机械，机械往往是非自由质点系，受到约束限制而运动。由于约束限制运动，就出现约束力，使物体只能按照一定的方式运动 。 对于非自由质点和非自由质点系，由于约束力的存在，应用牛顿定律解决问题往往比较繁琐，故人们以达朗贝尔原理为基础，寻求解决这类问题的新途经，形成了解决非自由质点系动力学问题的一种简便而有效的方法。这种方法以达朗贝尔原理为基础，并用惯性力的概念，将静力学中解决平衡问题的方法用于解决动力学问题，故称动静法，动静法大大地简化了对动力学问题的分析处理，因而应用较广。 15.1 达朗贝尔原理 惯性力 1．质点的达朗伯原理 设一质量为m的非自由质点M，在主动力 ，约束力 作用下沿曲线轨迹运动，如图15.1所示。在图示瞬时，设质点所获得的加速度为a，由牛顿第二定律，有： 2．关于惯性力的讨论 惯性力只是假想地加在作加速运动的质点上的力，而不是真正作用于该质点的力。因此，在图15.1中， 以虚线表示。引入了惯性力的概念后，就可以认为该质点所受的主动力 、约束力 及惯性力 在形式上组成一平衡力系，可借助静力学的平衡理论和平衡方程求解动力学的问题。采用静力学平衡方程求解动力学问题的这种方法称为质点的动静法。 虽然对于作加速运动的质点，惯性力是虚加的力，但是在某些情况下，使得质点获得加速度的施力物体受到的反作用力恰好等于惯性力。例如用手握住绳子的一端o,在绳子的另一端系以质量为m的小球M ，令小球在光滑水平支承面上作匀速圆周运动，如图15.2所示。 从图中可知，小球所受的重力mg 恒与支承面的约束力 相平衡，小球作匀速圆周运动的法向加速度为 ，由牛顿 第二定律可知，故小球所受到的绳子的拉力： 而如图15.3所示情况下，一悬挂小球在一平面内作匀速圆周运动，小球所受的惯性力 就并不等于小球对绳子的反作用力。如果 可分解为 和 ，则 是小球对绳子的反作用力， 是小球对地球的反作用力，是分别作用于不同物体上的力，是不能合成的。小球的惯性力就不等于小球对绳的反作用力。 惯性力在工程中有重要的实用意义，有些高速转动物体的惯性力能达到很大值，对这些物体进行强度计算或校核时，必须给予充分的考虑。如燃气涡轮，离心浇注，高速旋转无缝钢管的制作等，都是利用了惯性力的概念。 解： 当水箱加速行驶时，由于惯性的作用，水箱中水的自由液面将发生倾斜。取水的自由表面上质量为m的某一水分子为研究对象。水分子所受的力为：水分子的重力mg，其它水分子给该水分子的约束力 ， 虚加的惯性力 。视水分子在这些力的共同作用下，组成形式上的平衡力系，应用静力学的平衡方程求解。 由此原理，可以制造测量加速度的水准仪。如图15.5所示，将玻璃管制成上面是圆弧形的水准器，并标有代表加速度值的刻度。当水箱匀速前进时，水泡位于水准仪正中央，当车箱加速度前进时，因水面前倾，水泡向前偏离中心，根据水泡所在之位置与圆弧中心线的偏角θ，即可由此读出加速度的值。 例15.2 如图15.6a所示为一装了混凝土浆的离心浇注混凝土管的鼓室，内径为D，鼓室绕垂直于纸面通过鼓室中心的水平轴高速旋转，使鼓室内的混凝土贴紧室壁而被压紧成形。如果鼓室的转速过低，则混凝土骨料将被带到一定高度，并与铅垂线成θ角后，脱离鼓室内壁而沿抛物线落下，不能压紧成形。θ角称为脱离角θ。试求能够保证混凝土骨料不会脱离鼓室的最小转速。 解： 取一块质量为m的混凝土骨料M研究，当鼓室以匀角速ω转动时，混凝土骨料作匀速圆周运动，M点的加速度只有法向加速度。设鼓室转速为临界转速时，混凝土块M刚好到达脱离角的位置，还未脱离鼓室内壁，是一非自由质点。此时M所受的力为：M的重力mg，鼓室壁对M的法向反力 ，摩擦力 ，由于鼓室匀角速转动，虚加的惯性力 沿法线方向，如图15.6b所示。视M在这些力的共同作用下，组成形式上的平衡力系，应用静力学的平衡