理论力学简明教程 中、少学时 教学课件 作者 孟庆东 第十章 质点及刚体的运动微分方程.pptVIP

第 三 篇 引 言 动力学是研究物体的机械运动与作用力(力偶)之间关系的学科 第十章 质点及刚体的运动微分方程 主要研究内容 §10－1 动力学基本定律 基本方程 §10－1 动力学基本定律 质点动力学基本方程具有下列几个方面的含义： §10－2 质点运动微分方程及其应用 微分方程 §10－2 质点运动微分方程及其应用 直角坐标式表示的微分方程 §10－2 质点运动微分方程及其应用 §10－2 质点运动微分方程及其应用 §10－2 质点运动微分方程及其应用 §10－2 质点运动微分方程及其应用 §10－2 质点运动微分方程及其应用 解：取重物为研究对象画受力图(图b)。选图示的坐标轴x，由动力学基本方程得 §10－2 质点运动微分方程及其应用 §10－2 质点运动微分方程及其应用 解：取重物为研究对象，在制动后向右摆动作圆周曲线。任意瞬时法向加速度a=v2/ρ。选取自然坐标轴，其中有重力G和钢绳拉力F作用，画出受力图。由微分方程的自然坐标式向法向投影得 §10－2 质点运动微分方程及其应用 §10－2 质点运动微分方程及其应用 §10－3 刚体绕定轴转动的微分方程及转动惯量 基本方程 §10－3 刚体绕定轴转动的微分方程及转动惯量 定轴转动动力学基本方程的微分形式可表示为 §10－3 刚体绕定轴转动的微分方程及转动惯量 转动惯量 §10－3 刚体绕定轴转动的微分方程及转动惯量 简单形状刚体的转动惯量 §10－3 刚体绕定轴转动的微分方程及转动惯量 回转半径 §10－3 刚体绕定轴转动的微分方程及转动惯量 平行移轴定理 §10－3 刚体绕定轴转动的微分方程及转动惯量 刚体定轴转动的动力学基本方程，反映了作用外力矩与转动状态改变之间的关系。与质点动力学基本方程一样，也可以解决定轴转动刚体件动力学的两类问题： (1）已知刚体的转动规律求作用于刚体上的外力矩； (2）已知作用于刚体的外力矩求构件的转动规律。 §10－3 刚体绕定轴转动的微分方程及转动惯量 §10－3 刚体绕定轴转动的微分方程及转动惯量 解 分别取圆轮和物块A为研究对象 第十章 质点及刚体的运动微分方程 制作与设计： 闫芳 审核 孟庆东 动 力 学 动力学所要研究的问题可分为两类： (一)、已知物体的运动情况,求作用在物体上的力。 (二)、已知作用在物体上的力和运动的初始各件,求物体的运动情况。 动力学基本定律 质点运动微分方程及其应用 刚体绕定轴转动的微分方程 及转动惯量 设质点的质量为m，作用力为F，质点所获得的加速度为a，用牛顿运动第二定律的矢量式表示为 F=ma F表示作用于质点上力系的合力，加速度a的方向与质点合力F的方向相同。 质点动力学基本方程 (1)作用在质点上的力与质点的加速度是 瞬时关系。两者同瞬时产生，同瞬时 消失；力变化时，加速度随着变化； 若合力为零，质点作惯性运动。 (2)加速度的方向与合力的方向一致。 (3)质量m是质点惯性大小的度量。质点 的质量越大,惯性也越大。 自然坐标式表示的微分方程 将质点动力学基本方程F=ma沿自然坐标轴投影，如图所示,并由质点运动学的知识可推出,质点动力学微分方程的自然坐标式为 式中,Fτ表示作用于质点上的合力在切向的投影，Fn表示合力在法向的投影，aτ为切向加速度, an为切向加速度。 将质点动力学基本方程F=ma沿直角坐标轴投影，如图所示,并由质点运动学的知识可推出,质点动力学微分方程的直角坐标式为 式中,Fx表示作用于质点上的合力沿x轴方向的投影，Fy表示合力沿y轴方向的投影, ax为加速度在x轴方向的投影, ay为加速度在y轴方向的投影。 1.质点动力学的第一类问题---已知运动求作用力 已知质点的运动(运动方程、速度方程和加速度),将运动方程或速度方程对时间求导得到加速度,将加速度代入基本方程,可求解出质点上的作用力。求解较容易。 哥白尼（1473－1543）的日心学说 开普勒（1571－1630）的三大定律 牛 顿（1642－1727）的牛顿定律和万有引力定律 “我（牛顿）之所以看得远，是因为我站在巨人的肩膀之上。” 求解质点动力学的两类问题 2.质点动力学第二类问题----已知作用于质点上的力，求质点的运动情况。 由于力往往是时间、速度、位移的函数；因此从数学意义上说求解第二类问题一般需要将微分方程式进行积分，并要事先给出运动的初始条件。此类问题较难。 所谓初始条件，就是质点的初位置和初速度。 如 预测到小行星撞击木星的时间