现代检测与控制技术 教学课件 作者 张志君于海晨宋彤 编著 现代测控技术( 第8章).pptVIP

尚辅网 尚辅网 现代测控技术 电信学院先进控制技术研究所 第8章 控制技术 基本控制规律 在过程控制中，控制器的输入定义为被控变量的测量值y与给定值r的偏差e， e = y - r 控制器的输出就是控制器送往执行器的控制信号用u表示 控制器中的控制规律可以用下面的数学关系表示： u = f ( e ) ---------------------------------------------- 在自控原理框图中，采用的是e = r - y，请注意。 位式控制规律 位式控制规律 可分为双位控制和多位控制。 双位控制的特性可以用下面的数学表达式来描述 双位控制 理想双位控制的特性如图所示。 双位控制 位式控制实例 典型双位控制的原理图。 该系统利用电极或液位计来控制 贮槽的液位。 槽内装有一个电极，作为液位的 测量装置。电极的一端与继电器 的线圈 J 相接；另一端正好处于 液位给定值的位置上。导电流体 经装有电磁阀 V 的管线进入贮槽， 再由出料管流出。贮槽的外壳接地。 双位控制 如H＞H0 继电器通，阀关Q入=0；H下降； 当H＜H0继电器断，阀开Q入＞Q出；H上升； 实际应用的双位控制器都存在一个中间区， 其特性可表示为 双位控制 具有中间区的双位控制特性如图所示。 双位控制 若上述液位控制系统采用具有中间区的双位控制。则控制过程如下： 双位控制 双位控制的特点 结构简单，成本较低，易于实现，因此应用很普遍。 如：空气压缩机贮罐的压力控制、恒温箱、电烘箱的温度控制等。 比例控制 比例控制规律 比例控制规律是指控制器的输出变化量与输入偏差成比例关系，一般用字母 P 表示。 比例控制规律的数学表达式为： u = KC e u ― 控制器的输出变化量 e ― 控制器的输入，即被控变量测量值与控制器 的给定值之差； Kc― 比例控制的放大倍数，又称为比例增益 比例控制 比例控制规律的 开环阶跃响应特 性如图所示。 比例控制 显然，在输入偏差相同的情况下，Kc越大，控制器的输出变化量也越大，控制作用就越强在过程控制中习惯于采用比例度(也称比例带)来衡量比例控制作用的强弱。 在用单元组合仪表构成的控制系统中，比例度的定义可以用下式来表示 这说明两者互为例数关系，即δ越小，Kc越大，比例控制作用越强；δ越大，Kc越小，比例控制作用越弱。 比例控制 比例控制 比例控制实例 上图是一个浮子式水位控制器，被控量是贮槽的水位，o为杠杆的支点，杠杆的一端固定着浮子，另一端和控制阀的阀杆连接。浮子能随着水位的变化而升降，当由于某种干扰而使水位升高时(如进水量大于出水量)，浮子随之升高，通过杠杆作用，使阀门杆下移，把进水阀门关小一些，进水量相应减小，当进水量等于出水量时，水位也就不再变化而重新稳定下来；相反，由于某种干扰使出水量突然增大时，水位下降，浮子随之下降，通过杠杆作用使阀门上移，进水量相应增加，直至进出水量相等，水位又达到新的稳态。 比例控制 比例控制的特点 有差控制，只有当偏差出现时，才产生新的控制动作，而且偏差越大，控制器输出的变化也越大。 快速及时。 比例控制系统适用于干扰较小、不频繁，对象滞后较小而时间常数较大，控制精确度要求不高的场合。  比例度对控制过程的影响 比例度对控制过程的影响可以从静态和动态两个方面来考虑。比例度对系统静态特性的影响是：比例度越大（即放大倍数 Kc越小），控制过程达到稳态时的余差就越大。 减小比例度虽然有利于减小系统达到新稳态时的余差，但却影响到系统的动态特性，使控制系统的稳定性下降。比例度对过渡过程的影响可由图 所示的在干扰作用下的闭环响应曲线 比例控制 积分控制 积分控制规律 积分控制规律是指控制器的输出变化量与输入偏差的积分成比例关系，一般用字母 I 表示。 积分控制规律的数学表达式为： 积分控制 积分控制 积分控制作用的特性可以用在阶跃输入作用下，输出的响应曲线来说明。 积分控制 积分控制规律的特点 积分作用能够消除余差，这是积分控制规律最显著的特点，也是它的突出优点； 不能及时克服干扰，控制过程是缓慢、动态偏差大，而且波动加大，不易稳定。 积分控制规律一般不单独使用。 比例积分控制 比例积分控制规律 是由比例控制规律和积分控制规律结合而成，一般用字母 Pl 表示。比例积分控制规律的数学表达式为： 比例积分控制 当输入偏差是一幅值为 A 的阶跃变化时，比例积分控制器的输出变化特性曲线如图所示。 比例积分控制 积分时间对过渡过程的影响 在比例积分控制器中，比例度δ（或比例增益 K ）和积分时间 Ti 都是可调参数。 积分时间 Ti 过大和过小得到的控制效果都不理想。 积分时间过大，积分作用