现代检测与控制技术 教学课件 作者 张志君于海晨宋彤 编著 现代测控技术( 第10章).pptVIP

尚辅网 尚辅网 现代测控技术 电信学院先进控制技术研究所 第十章 自动控制系统 10.1 被控对象建模与特性分析 用微分方程描述对象模型 根据系统的机理分析，列写系统微分方程的步骤: (1)确定系统的输入、输出变量； (2)从输入端开始，按照信号的传递顺序，依据各变量所遵循的物理、化学等定律，列写各变量之间的动态方程，一般为微分方程组； (3)消去中间变量，得到输入、输出变量的微分方程； (4)标准化：将与输入有关的各项放在等号右边，与输出有关的各项放在等号左边，并且分别按降幂排列，最后将系数归化为反映系统动态特性的参数，如时间常数等。 10.1 被控对象建模与特性分析 例题：列写如图10.1所示的RC电路的数学模型。 (1)确定输入输出变量 输入变量ein、输出变量eout (2)按机理列写方程 (3)消去中间变量 (4)标准化 10.1 被控对象建模与特性分析 一阶惯性环节的特性： 此环节中含有一个独立的储能元件，以致对突变的输 入来说，输出不能立即复现，存在时间上的延迟。 一阶惯性环节数学模型： T 称为时间常数，相当于阻力系数R和容量系数C的乘积 K 称为放大倍数 10.1 被控对象建模与特性分析 方程求解： 对于一阶微分方程 当输入x是阶跃函数： x=0 当 t≤0 x=A 当 t0 初始条件为0的解 10.1 被控对象建模与特性分析 计算： 10.1 被控对象建模与特性分析 10.1 被控对象建模与特性分析 特性1: 输入参数作阶跃变化后，输出参数具有单调变化的特点。 输出参数在开始变化的瞬间具有最大的变化速度，随着时间的增加而变化速度逐渐减小；当时间趋于无穷大时，变化速度趋于0，输出参数达到新稳态值。 特性2: 时间常数T是影响一阶对象输出参数变化速率的特征参数，反映了对象的动态性能。 T越大，输出参数变化越慢；T越小，输出参数变化越快。 10.1 被控对象建模与特性分析 特性3: 输出参数变化后的新稳态值是输入参数变化幅值的K倍，反映了对象的稳态性能。 称K为放大倍数，它是影响新稳态值的唯一参数。 因此，一阶对象的特征，通常可以用时间常数T和放大倍数K两个参数来表示。 10.1 被控对象建模与特性分析 控制系统方框图中，描述一个环节： 自动控制原理中常用传递函数来描述输入输出关系 a0yn(t)+a1yn-1(t)+..+any(t)=b0xm(t)+b1xm-1(t)+..+bmx(t) 假设初始条件为0，将微分方程式的两端进行拉式变换得到： (a0sn+a1sn-1+..+an)Y(s)=(b0sm+b1sm-1+..+bm)X(s) 传递函数 G(s)= = 10.1 被控对象建模与特性分析 一阶对象的传递函数为： 10.1 被控对象建模与特性分析 在计算机控制系统中，常使用差分方程形式： 10.1 被控对象建模与特性分析 如果选取K=1，令 则： 在工程中常选取时间常数T/10作为采样时间h，迭代计算时: 10.1 被控对象建模与特性分析 用C语言程序实现 float T, h, a, b, y, y1, x; T = 10; h = T / 10; K=1 a = T / (T + h); b = K *(1 – a); y = 0; /* 给y赋值为原稳态值 */ y1 = y; /* 给y1赋值为原y值 */ x = 1; /* 假设输入是开环阶跃信号 */ y = a * y1 + b * x; y1 = y; 10.1 被控对象建模与特性分析 作业： 用计算机模拟一阶对象，观察阶跃输入信号作用下的输出数据变化过程曲线。 （T=10，K=2, h=1，阶跃输入幅值A=5） 分析T和K对系统输出曲线形态的影响。 可用的工具软件：C语言、MATLAB、simulink 10.2 常规过程控制系统 常规过程控制系统 使用常规仪表(气动、DDZ Ⅱ、DDZ Ⅲ)组成的过程控制系统。 分为简单控制系统和复杂控制系统 简单控制系统 指由一个测量变送器、一个控制器、一个执行器和一个被控对象组成的单回路闭环反馈控制系统。 复杂控制系统 结构上比简单控制系统复杂或具有特殊的控制目的控制系统，常为多回路控制系统。 10.2 常规过程控制系统 构成（四个环节） 被控对象、测量单元、控制单元、执行单元 信号变量： 被控变量Y、测量变量z、设定值r、偏差e、控制变量u、操纵变量q、扰动变量f 10.2 常规过程控