基于Simulink线性三自由度汽车模型对前轮角阶跃输入响应理论分析.pdfVIP

基于 Simulink线性三 自由度汽车模型 对前轮角阶跃输入响应理论分析 刘海洋 田 枫 申 森 (长安大学汽车学院 陕西 ·西安 710064) 摘 要 在汽车的使用性能中操纵稳定性是很重要的一个方面，本文利用车辆动力学模型基于MATLAB仿真软件 建立了三自由度模型，并研究关于操纵稳定性模型的方法进行了转向盘转角阶跃试验的时域瞬态验证分析。 关键词 操纵稳定性 MATLAB 转角阶跃试验 中图分类号：U467．1 文献标识码：A 随着社会经济和科学技术的发展，道路的改善，尤其是高 向力时的传动关系计算出前轮转角6。 速公路取得了高速发展，而且汽车的允许行使最高车速也得 为了对操纵稳定性的基本特性便于掌握，要对简化的线 到大幅提高，有的现代轿车最高车速己超过200km／h，甚至对 性三 自由度汽车模型进行假设如下： 于一些运动型轿车已达到 300krnh／。由此频繁产生的交通事 (1)汽车行使车速恒定 ； 故使公路交通安全 问题成为一个社会广泛关注的焦点。由此 (2)不考虑切向力对轮胎侧偏特性的影响； 可以看出，汽车的操纵稳定性不仅影响到汽车驾驶的操纵方 (3)汽车的侧 向加速度限定在 0．3—0．4g之间； 便程度，而且对汽车高速安全行驶的主要性能起着决定性作 (4)前轮转角不大，不考虑前轮左右的区别； 用 。 (5)不考虑非悬架质量的倾角： 1线性三 自由度操纵运动的数学模型 (6)忽略空气动力的作用： 取一套固定于汽车上的相对坐标系(图1)，定义一个参考 (7)侧倾中心与非悬架质心等高，前后一样； 点O，为在汽车静止时簧载质量重心铅垂线与侧倾中心轴(前 (8)左右对称； 后侧倾中心连线)的交点，即为相对坐标系原点。将 由原点出 (9)忽略转向系的影响，将前轮转角作为输入； 发平行于水平面纵向轴定为x轴，并以前进方向为正。在x (10)轮胎侧偏特性处于线性范围。 轴所在图1的水平面上，过原点且与x轴垂直取为Y轴，取 根据拉格朗日方程，列出三个平衡方程： 指向汽车左侧为正，根据右手螺旋法则过原点与X、Y轴垂直 ＼Iz童+IxzP=Nr+Np8+N +N66 取为z轴，以向上方向为正。规定在水平面上的所有角度(侧 偏角、前轮转角、航向角等)以及对应的角速度与角加速度均 {、 sAPp+r=yr／-+y8B{+y66 取左转为正。侧倾角与角速度以右倾方向为正。 ＼Ixp—Mshv8一MshVr Ixz主：LpP七Lb审 其中 Nr= 一2 ：± V N口：2(-ake+bk．+NI+N2) N §： 2aEfkf一2bEfkr N ：2 一2N1) 图1：相对坐标系及汽车运动状态 当前轮转角(方向盘转角)输入已知时，车辆的运动状态可 = 2华 以用三个坐标来表示：航向角 重心偏离角p和车身侧倾角 。 = 一 2k,一2 按右手定则， p的正向与z轴一致， 角的正向与x轴 y§= 2k,e~七 2krEr 一 致。