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苹果采摘机器人视觉系统的目标提取研究 石雪强1程新文1,2 1中国地质大学 （武汉）信息工程学院 2中国地质大学江城学院，湖北，武汉430200 摘要：笔者研究了自然环境下的成熟苹果彩色图像，成熟苹果颜色与背景色大都存在明显差异。从颜色空间角度来 说，目标和背景分布于不同的区域。根据这一特点，笔者提出了基于样本颜色空间的目标提取算法。先由苹果样本 图像在L*a*b*空间中构建样本颜色空间，并用数学形态学对样本颜色空间进行优化。然后依据样本颜色空问对苹果 彩色图像进行目标识别。对于远景深小目标物和严重遮挡的目标物，在样本空问识别的基础上进行二值化，运用形 态学结构元素法进行处理。最后达到的得到了理想的分割效果，识别率高。 关键词：图像分割;样本颜色空间;二值化处理;数学形态学 TargetExtractionStudyOnTheVisionSystemOfApplePickingRobot SHIXue-QiangCHENGXin-Wen 1FacultyofInformationEngineering,ChinaUniversityofGeosciences,2Ji