复频域分析.ppt

系统的单位阶跃响应 例6-18 某一单位反馈控制系统的开环传递函数为 绘制Nichols图试： （1）确定一个k值，使系统的增益裕量GM=20dB。 （2）确定一个k值，使系统的相位裕量 。 具体思考方法是：先在较大范围内改变k值，寻找出满足系统的小区间，然后在小区间再进行寻找。 （1）MATLAB 程序如下： 运行程序，得到结果： num=[1]; den=conv([1 0],conv([0.1 1],[1 1])); sys=tf(num,den); k=[0.5,1,1.5]; for i=1:3; sys1=k(i)*sys; nichols(sys1); hold on [gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys1); gm1=20*log10(gm); disp(k=);disp(k(i)); disp(GM=);disp(gm1); end K=0.5、1、1.5 k= 0.5000 GM=28485 k=1 GM=20.8279 k=1.5000 GM=17.3060 从以上结果可见满足系统增益裕量GM=20dB要求的k值在1~1.5之间，再运行以下程序在小范围内寻找。 MATLAB 程序如下： 运行程序，得到结果： num=[1]; den=conv([1 0],conv([0.1 1],[1 1])); sys=tf(num,den); for k=[1:0.1:1.5]; sys1=k*sys; nichols(sys1); hold on [gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys1); gm1=20*log10(gm); disp(k=);disp(k); disp(GM=);disp(gm1); end K=1、1.1、1.2、1.3、1.4、1.5 k=1 GM=20.8279 k=1.1000 GM=20 k=1.2000 GM=19.2442 k=1.3000 GM=18.5490 k=1.4000 GM=17.9053 k=1.5000 GM=17.3060 从以上结果可见满足系统增益裕量GM=20dB要求的k值为1.1。系统的Nichols图如图所示。 （1）MATLAB 程序如下： 运行程序，得到结果： num=[1]; den=conv([1 0],conv([0.1 1],[1 1])); sys=tf(num,den); k=[0.5,1,2]; for i=1:3; sys1=k(i)*sys; nichols(sys1); hold on [gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys1); disp(k=);disp(k(i)); disp(pm=);disp(pm); end k=0.5、1、2 k= 0.5000 pm=62.9459 k=1 pm= 47.4040 k= 2 pm= 31.7124 从以上结果可见满足系统相位裕量 要求的k值，经过多次试探，确定k值在0.5~0.6之间，再运行以下程序在小范围内寻找。 num=[1]; den=conv([1 0],conv([0.1 1],[1 1])); sys=tf(num,den); for k=[0.5:0.01:0.6]; sys1=k*sys; nichols(sys1); hold on [gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys1); disp(k=);disp(k); disp(pm=);disp(pm); end （2）MATLAB 程序如下： 运行程序，得到结果： K=0.5~0.6(步长为0.01) k= 0.5000 pm= 62.9459 k= 0.5100 pm=62.5361 k=0.5200 pm=62.1314 k=0.5300 pm=61.7317 k=0.5400 pm=61.3369 k=0.5500 pm=60.9469 k=0.5600 pm=60.5617 k=0.5700 pm=60.1812 k=0.5800 pm=59.8053 k=0.5900 pm=59.4341 k=0.6000 pm=59.0673 从以上结果可见满足系统相位裕量 要求的k值为0.57 5 闭环频域响应特性 我们前面介绍了使用开环系统的频率特性来分析闭环系统的特性，但是在工程实践中，为了进一步分析和设计系统，常常要用系统的闭环频率特性。 一个系统的闭环频率特性为 闭环幅频特性： 闭环相频特性：