matlab在控制系统中的应用.ppt

* 得到的图线结果： （在matlab弹出的图形窗口中，选择Edit/Copy Figure，可以实现拷贝图像功能） * 3. 求特定 输入u下的时间响应 ：lsim(num,den,u,T) 给定系统多项式模型num，den，任意控制输入向量u，时间向量T，绘制时间响应曲线；也可以使用状态空间模型lsim(A,B,C,D,u,T)。 [y,x,t]=lsim(num,den) 返回变量格式，不绘图。 y=y(t)为输出响应，x=x(t)为状态变量，t为时间向量。 * 例4、系统结构如图所示，考察I型系统与II型系统对速率信号的跟踪能力。 + - + - 解： 绘制图a： num1=[2]; den1=[1 2 2]; t=0:0.1:10;u=t; lsim(num1,den1,u,t);hold on plot(t,u,‘r:’) %将t-u直线描红色 绘制图b： num2=[2 2]; den2=[1 2 2 2]; t=0:0.1:10;u=t; lsim(num2,den2,u,t);hold on plot(t,u,r:) %将t-u直线描红色 图a I型系统 图b II型系统 * （a）I型系统 （b）II型系统 两个系统对斜坡信号的跟踪曲线如上图所示。I型系统在跟踪速率信号时，有明显的跟踪误差，即ess=1，如图(a)所示；但是II型系统由图(b)可见，稳态跟踪误差为零，即ess=0。 * num1=[2]; den1=[1 2 2]; t=0:0.1:10;u=t; [y]=lsim(num1,den1,u,t); y=y‘; plot(t,u-y); num2=[2 2]; den2=[1 2 2 2]; t=0:0.1:50;u=t; [y]=lsim(num2,den2,u,t); y=y‘; plot(t,u-y); 误差响应曲线图： * 常用时域分析函数 时间响应探究系统对输入和扰动在时域内的瞬态行为，系统特征如：上升时间、调节时间、超调量和稳态误差都能从时间响应上反映出来。MATLAB除了提供前面介绍的对系统阶跃响应、冲激响应等进行仿真的函数外，还提供了大量对控制系统进行时域分析的函数，如： covar：连续系统对白噪声的方差响应 initial：连续系统的零输入响应 对于离散系统只需在连续系统对应函数前加d就可以，如dstep，dimpulse等。 它们的调用格式与step、impulse类似，可以通过help命令来察看自学。 * 5.3.3 频率特性绘图 控制系统频率特性分析常用的几个绘图函数为： bode(num,den) 给定控制系统的开环多项式模型num，den，绘制伯德图；也可以使用状态空间模型bode(A,B,C,D)。 [m,p,w]=bode(num,den)返回变量格式，不绘图。 m=m(w)为幅值向量，p=p(w)为相位向量，w为频率向量。 margin(num,den) 给定控制系统的开环多项式模型num，den，绘制带有稳定裕度的伯德图；也可以使用状态空间模型margin(A,B,C,D)。 [gm,pm,wg,wp]=margin(num,den)返回变量格式，不绘图。 gm为幅值裕度，pm为相位裕度，wg是相角等于-π时的频率，wp是模等于1时的频率。 * nichols(num,den) 给定控制系统的开环多项式模型num，den，绘制尼柯尔斯图；也可以使用状态空间模型nichols(A,B,C,D)。 [m,p,w]=nichols(num,den)返回变量格式，不绘图。 m为模矩阵，p为相位角矩阵，w为频率向量。 nyquist(num,den) 给定控制系统的开环多项式模型num，den，绘制奈奎斯特图；也可以使用状态空间模型nyquist(A,B,C,D)。 [re,im,w]=nyquist(num,den)返回变量格式，不绘图。 re为返回的实部向量，im为返回的虚部向量，w为频率向量。 * 例4、控制系统的开环传递函数为 作伯德图并确定系统的稳定裕度。 解： 如果单纯做bode图： num=[15]; den=[1 2 10 0]; bode(num,den) 得到图线如右图所示，图中没有各种裕度的显示，不能满足题目的要求。 * 采用输出裕量的方法：