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第二讲 嵌入式操作系统概述 操作系统简述 嵌入式操作系统 实时操作系统简介 操作系统结构 嵌入式Linux Linux 基本指令 Linux 文件系统目录 1. 操作系统简述 操作系统： 能够在核心态运行，并能够根据程序要求对硬件资源和软件资源进行直接控制管理的、有着一定复杂逻辑算法关系的一组程序的集合。 操作系统的发展 简单批处理 多道程序设计的批处理 分时操作系统 微内核和单内核 Linux——引入微内核设计和实现方法的单内核。 2.嵌入式操作系统简介 2.1 嵌入式系统操作系统简介 使用操作系统的好处和坏处 底层硬件抽象化，多任务，在比较复杂的应用情况下优势明显 占用系统资源，简单应用情况下增加开发难度 嵌入式系统有多种操作系统可供选择 VxWorks, Palm OS, pSOS, OS-9,QNX,uCOS-II Windows CE, NT，XP Linux, uCLinux 2.2 嵌入式系统的特点 除具有普通操作系统的功能如任务调度、中断处理等外，嵌入式操作系统还有以下特点： 编码体积小，适合有限的存储空间 面向应用，可裁减和移植 部分要求实时性强，又称实时多任务操作系统（RTOS） 可靠性高以及较强的网络功能 2.3 嵌入式系统的分类 通常按体系的分类 Windows兼容系列 Windows CE/NT/XP Linux类 嵌入式Linux, uCLinux,RTLinux 通信领域嵌入式操作系统 VxWorks, VRTX,QNS,pSOS 单片机类 iRMX,CMX,uC/OS 面向Internet类： Palm OS,Visor,Hopen,PPSM 2.3 嵌入式系统的分类(续1) 按商用和免费分类： 免费型 Linux：开放源码；内核小，效率高；易裁减；支持多种CPU和硬件平台；众多的开发工具；强大的技术支持；强大的网络功能；图像处理、文件管理、多任务支持。 μC/OS：源码公开；可移植，C+汇编；可固化，成为产品的一部分；可剪裁；占先式，总是运行就绪条件下优先级最高的任务；多任务，8+56；可确定性，执行时间可知；任务栈；系统服务；中断管理，255层嵌套；稳定性与可靠性。 2.3 嵌入式系统的分类(续2) 商用型 VxWorks：火星车；支持多种处理器，使用最广泛。 Windows CE 3.0：掌上设备、无线设备。基于Windows背景，界面美观。内核需要至少200K的ROM。 Palm OS：3COM，Palm Computing掌上电脑公司；PDA。 pSOS：WindRiver公司。 OS-9：Microwave公司；灵活性和可升级性突出。 2.3 嵌入式系统的分类(续3) 按实时/非实时来分类 实时操作系统：VxWorks,RTLinux 弱实时操作系统：Windows CE/NT/XP 非实时操作系统: Linux, uClinux 3. 实时操作系统简介 3.1 实时操作系统简介 实时系统是指能够在指定或者确定的时间内，完成系统功能，及对外部或者内部事件在同步或者异步时间内作出响应的系统。 实时性的衡量指标 响应时间：对外部事件做出响应的时间。 3.2 实时操作系统的分类 根据响应时间分类: 弱实时系统：要求各任务运行越快越好，但并不严格限定在规定时间内完成，如手机、银行计算机系统。 强实时系统：要求系统能够在规定的时间内完成任务，如航天控制系统，通常在毫秒或微妙级。 根据确定性分类： 硬实时系统：对系统响应时间有严格要求，如果不能满足，就会引起系统崩溃或致命错误。 软实时系统：对系统响应时间有要求，但是，如果响应时间不能满足，不会导致系统崩溃或出现致命错误 3.3 实时多任务操作系统（RTOS） 实时多任务操作系统 RTOS内核提供CPU的管理,硬件初时化，MMU，定时器，中断 RTOS 内核提供任务，内存管理 RTOS提供设备管理，文件和网络的支持 RTOS提供C/C++，JAVA，图形模块(GUI)应用支持 RTOS的工作状态：任时刻系统只有一个任务在运行态，各任务按级别分别获得对CPU的访问权。 运行：获得CPU权。 就绪：进入等待队列，通过调度转为运行。 挂起：移出任务等待队列，等待实时事件的唤醒。 休眠：被清除的任务。 4 嵌入式操作系统结构 4.1 操作系统相关概念介绍（一） 驱动程序模块： 连接底层硬件和上层API函数的纽带，任何硬件的变化要随之改变硬件的驱动程序，不会影响API函数。 操作系统的API函数： 应用程序接口函数，模块，简化程序编写。统一标准。 实时操作系统的多任务管理： 多任务之间的调度与同步。 4.2 操作系统相关概念介绍（二） 系统的消息队列： 系统消息传递机制，用于实现系统各任务之间、应用程序各任务之间、应用程序和系统各任务之