线性系统理论实验报告.docVIP

线性系统理论Matlab 实验报告 1、本题目是在已知状态空间描述的情况下要求设计一个状态反馈控制器，从而使得系统具有实数特征根，并要求要有一个根的模值要大于5，而特征根是正数时系统不稳定，这样的设计是无意义的，故而不妨采用状态反馈后的两个期望特征根为-7，-6，这样满足题目中所需的要求。要对系统进行状态反馈的设计首先要判断其是否能控，即求出该系统的能控性判别矩阵，然后判断其秩，从而得出其是否可控。 Matlab判断该系统可控性和求取状态反馈矩阵K的程序,如图1所示，同时求得加入状态反馈后的特征根并与原系统的特征根进行了对比。 图1系统能控性、状态反馈矩阵和特征根的分析程序 上述程序的运行结果如图2所示： 图2系统能控性、反馈矩阵和特征根的运行结果 图2中为图1matlab程序的运行结果，经过判断得知系统是可控的，同时极点的配置个数与系统状态相符，求得了状态反馈矩阵K的值，并把原系统的特征根（rootsold）和加入状态反馈后的特征根（rootsnew）进行对比。同时通过特征值可以看出该系统是稳定的。 2、该题是通过描述的恒速制导导弹的运动方程求解相应问题。 运用ctrb函数计算系统的能控性矩阵，并判断该系统不可控，详细matlab程序和判断结果如图3和图4所示。 图3是判断该系统能控性的matlab程序，通过求得能控性矩阵Qc，并通过秩判据来判定该系统是否能控。 图3系统能控性的判别程序 判定的结果如图4所示： 图4系统的能控性矩阵和能控性判定结果 通过matlab分析求得了系统的能控性矩阵Qc，同时通过秩判据判定该系统不可控。 （b）、（c）计算u到y的传递函数，并通过tf2ss函数确定新的状态变量模型，同时判断该模型是能控的。具体程序如图5所示，判断的结果如图6示。 图5确定新状态空间并判定能控性的程序 图6系统的传递函数、新的状态空间模型和能控性判定结果 分析得知u到y的传递函数可通过状态空间描述的矩阵求得，同时通过tf2ss函数确定了新的状态空间（A1，B1，C1，D1），运用函数ss求得新模型的状态方程，再通过能控型矩阵判定系统的能控性。 显然得到系统是可控的，同时还要声明通过传递函数求得空间描述和通过状态矩阵求得结果不同，从而验证了传递函数对系统的内部描述不完整。 （d）判断恒速制导导弹系统稳定性 以下通过求得矩阵的特征值即传递函数的极值点来判断该系统是否稳定。图7是求取极值点的程序，通过roots和eig函数来求取，目的进行必要的对比。图8是通过两种途径获得的系统的极值点。 图7求取极值点的源程序 图8是图7程序的运行结果： 图8系统的传递函数和极值点 从求得的结果中可以看出其特征值的根的实部都不是正数，从而就说明了该系统在李雅普洛夫意义下是稳定的。 图9 系统的单位阶跃响应 通过程序给系统一个单位阶跃信号，从上图可以看出系统不是严格收敛的，而是发散的。 （e）状态变量模型的能控性和复杂性的关系（用状态变量的数目来度量复杂性）。 讨论状态变量模型的能控性与复杂性的关系。很直观地讲，一个系统要能控，必须要其能控型判别矩阵的秩等于系统的阶数也即就是状态变量的数目，但是反过来，系统越复杂，状态变量的个数越多，能控型判别矩阵要求满足的秩也就越大，也即意味着越难达到要求，从而其能控性也就越不容易满足。从而可以得出结论，即越复杂的系统越不容易达到完全可控。 通过给定的垂直起降的飞机的线性化模型分析系统的属性 （a）计算系统矩阵A的特征值，并根据特征值判断系统是否稳定 图10矩阵A的特征值和u1、u2分别作用的能控性判别程序 （b）利用poly函数确定A的特征多项式，计算特征值，并与（a）中的结果进行对比 （c）当只有u1作用时，系统能控性；只有u2作用时，系统能控性。 针对以上三点问题，通过图10所示的matlab程序来判断所有问题，最终的结果在图11中显示。 求取矩阵A的特征值和u1、u2分别作用时系统可控性的运行结果： 图11特征值、特征多项式和u1、u2分别作用的能控性结果 其中roots1是通过eig函数求得的状态矩阵A的特征值，显然有两个特征值具有正实部，故系统不稳定；Q1是通过poly函数确定的A的特征多项式，roots2是通过roots函数求得的A矩阵的特征多项式的根，经过对比发现roots1和roots2的数值一样；只有u1或者u2作用是通过能控型矩阵Qc，用秩判据得到系统都是可控的。dimA是通过size函数求得矩阵A的维数。对比的当u1与u2发挥作用时所对应的能控型判别矩阵的秩都