多轴仿真转台干扰力矩对伺服系统影响地研究.pdfVIP

多轴仿真转台干扰力矩对伺服系统影响的研究 刘永光李丹佳 (北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083) 摘 要：六自由度仿真转台的外部干扰使转台存在很大的不确定性，按照理想模型得 到的控制在实际上并不能保证复现系统的真实运动情况。本文以六自由度仿真转台为研究 对象，针对由于摩擦力矩、陀螺力矩、惯性力矩等干扰力矩而引起的系统不确定性对高速、 商精度伺服系统的影响问题，进行了理论分析与仿真研究，从而进一步阐明本伺服转台设 计的合理性以及控制系统的鲁棒性。 美键词：六自由度仿真转台摩擦力矩陀螺力矩惯性力矩仿真 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号： Onthe ofAntiDisturbanceofTurntablesServe Capabilities Systems ofAutomations (School