可编程控制器原理及应用 教学课件 作者 田淑珍连接文件夹 67.DOC

单段流水线是指：流水线中每次只能存储一个脉冲串的控制参数，初始PTO段一旦起动，必须按照对第二个波形的要求立即刷新SM，并再次执行PLS指令，第一个脉冲串完成，第二个波形输出立即开始，重复此这一步骤可以实现多个脉冲串的输出。 单段流水线中的各段脉冲串可以采用不同的时间基准，但有可能造脉冲串之间的不平稳过渡。输出多个高速脉冲时，编程复杂。 多段流水线是指在变量存储区V建立一个包络表。包络表存放每个脉冲串的参数，执行PLS指令时，S7 –200 PLC自动按包络表中的顺序及参数进行输出脉冲串。包络表中每段脉冲串的参数占用8个字节，由一个16位周期值（2字节）、一个16位周期增量值Δ（2字节）和一个32位脉冲计数值（4字节）组成。包络表的格式如表6-13所示。 多段流水线的特点是编程简单，能够通过指定脉冲的数量自动增加或减少周期，周期增量值Δ为正值会增加周期，周期增量值Δ为负值会减少周期，若Δ为零，则周期不变。在包络表中的所有的脉冲串必须采用同一时基，在多段流水线执行时，包络表的各段参数不能改变。多段流水线常用于步进电机的控制。 表6-13 包络表的格式 从包络表起始地址的字节偏移 段 说明 VBn 段数（1～255）；数值0产生非致命错误，无PTO输出 VBn+1 段1 初始周期（2至65 535个时基单位） VBn+3 每个脉冲的周期增量Δ（符号整数：-32 768至32 767个时基单位） VBn+5 脉冲数（1至4 294 967 295） VBn+9 段2 初始周期（2至65535个时基单位） VBn+11 每个脉冲的周期增量Δ（符号整数：-32 768至32 767个时基单位） VBn+13 脉冲数（1至4 294 967 295） VBn+17 段3 初始周期（2至65 535个时基单位） VBn+19 每个脉冲的周期增量值Δ（符号整数：-32 768至32 767个时基单位） VBn+21 脉冲数（1至4 294 967 295） 注意：周期增量值Δ为整数微秒或毫秒 【例6-6】根据控制要求列出PTO包络表。 步进电机的控制要求如图6-14所示。从A点到B点为加速过程，从B到C为恒速运行，从C到D为减速过程。 图6-14 例6-6题图步进电机的控制要求 在本例中：流水线可以分为3段，需建立3段脉冲的包络表。起始和终止脉冲频率为2 kHz，最大脉冲频率为10 kHz ，所以起始和终止周期为500 μs，与最大频率的周期为100 μs。1段：加速运行，应在约200个脉冲时达到最大脉冲频率；2段：恒速运行，约（4000-200-200）=3600个脉冲；3段：减速运行，应在约200个脉冲时完成。 某一段每个脉冲周期增量值Δ用以下式确定： 周期增量值Δ=（该段结束时的周期时间-该段初始的周期时间）/该段的脉冲数 用该式，计算出1段的周期增量值Δ为-2 μs，2段的周期增量值Δ为0，3段的周期增量值Δ为2 μs。假设包络表位于从VB200开始的V存储区中，包络表如表6-14所示。 表6-14 例6-6包络表 V变量存储器地址 段号 参数值 说明 VB200 3 段数 VB201 段1 500 μs 初始周期 VB203 -2 μs 每个脉冲的周期增量Δ VB205 200 脉冲数 VB209 段2 100μs 初始周期 VB211 0 每个脉冲的周期增量Δ VB213 3600 脉冲数 VB217 段3 100μs 初始周期 VB219 2 μs 每个脉冲的周期增量Δ VB221 200 脉冲数 在程序中的用指令可将表中的数据送入V变量存储区中。 f（KHz） A B C D 4000个脉冲 200 200 2 10