基于视觉地焊接机器人曲线焊缝跟踪研究.pdfVIP

第28卷第4期增刊 仪器仪表学报 V01．28№．4 Chinese ofscientlficInstrurnent A口L2007 2007年4月 Jourllal 基于视觉的焊接机器人曲线焊缝跟踪研究 高世一1‘2，赵明扬1，张雷“2，邹媛媛“2 (1 中国科学院沈阳自动化研究所沈阳 110016；2中国科学院研究生院北京 100049) 摘要：针对激光焊接机器人对焊缝跟踪的实时性要求高的特点，设计了基于视觉的激光焊接机器人跟踪曲线焊缝系统，并 建立了相应的焊缝跟踪视觉模型。通过机器人示教确定曲线焊缝的轨迹，然后机器人沿着轨迹行走．当发现焊缝偏差时，通 过视觉伺服控制进行焊缝偏差补偿。保证了焊缝跟踪的实时性，提高了跟踪精度。 关键词：焊缝跟踪}视觉伺服#激光焊接 on Researchtherobotic weldseam cunrewithvisuaIsensor tracking sh叩ed Gao Lei，Zou Yuanyuan Shiyi，ZhaoMingyang，Zhang (j 斯删”ngJ”sm“即。，A啪m￡{伽，c^i榔PAc“洲，吖＆i倒P，S^州卵“gj如以6，盘i埘 2 G恤f姐￡P^∞z j。0049，＆im) o，mP吼i棚P舭如”，D，f删c出，＆“{ng Abst憎ct：Theindustrialrobot forlaser was basedonthevisual seaⅡrtrackingsystem wel小ngdesigned inordertomeet in servo real_timedemands，andavisualmodelforseam beenbuiltthe trackir培has sys— tem．Thefirst isthatthe seam canbeidentified therobot’s step appro)(imateposition through teaching． Withtherobot the trackerrorsarefoundthevisualservocan movingalongteachingpath，once compen— satefortheerrors．The hasbeen vahdity provedbytest． w训s：Seam Key tracking；visualservo；laserwelding 大，非接触测量等优点，近年来，基于视觉传感器的焊 引 言 缝跟踪获得了比较广泛的应用。 目前，针对弧焊机器人曲线焊缝的视觉跟踪开展 焊接是工业机器人最重要的应用领域之一。在焊 了很多的研究，并取得了一些研究成果““。但是对基 接领域中应用的机器